Procedimiento para definir un motor
Se pueden utilizar los botones, los selectores y las listas de la ficha Motor para definir un motor. En los procedimientos siguientes se utilizan las fichas Referencias (References) y Detalles de perfil (Profile Details) para definir las referencias y las características del motor.
1. Para crear un motor cinemático, en la ficha Mecanismo (Mechanism), pulse en 
Motores cinemáticos (Servo Motors). Se abre la ficha Motor.
Motores cinemáticos (Servo Motors). Se abre la ficha Motor.2. Para crear un motor dinámico, en la ficha Mecanismo (Mechanism), pulse en 
Motores dinámicos (Force Motors). Se abre la ficha Motor.
Motores dinámicos (Force Motors). Se abre la ficha Motor. | Se puede cambiar entre un motor cinemático, un motor dinámico, una fuerza o una torsión cuando se dispone de una licencia de Mechanism Dynamics. Se debe recordar que los motores cinemáticos y los motores dinámicos tienen distintas reglas de recopilación de referencias. |
3. Seleccione referencias para el motor.
4. Para definir la cantidad física gobernada por el motor, elija una opción de la lista Cantidad gobernada (Driven Quantity) o utilice la ficha Detalles de perfil (Profile Details) Cantidad gobernada (Driven Quantity).
5. Para definir la función de perfil del motor, utilice las opciones de Función de motor (Motor Function) de la ficha Detalles de perfil (Profile Details).
6. Consulte el perfil del motor en un gráfico.
7. Pulse en 
.
.Selección de referencias
1. La ficha Referencias (References) está abierta por defecto.
2. Seleccione referencias para un motor cinemático. En la mayoría de las instancias, el tipo de referencia que se elija definirá el tipo de movimiento. Elija uno de los siguientes tipos de referencia:
◦ Seleccione un eje de movimiento. En función del eje de movimiento seleccionado, se puede crear un motor 
Traslacional (Translational), 
Rotativo (Rotational) o 
Ranura (Slot).
Traslacional (Translational), Rotativo (Rotational) o Ranura (Slot).a. Para editar los valores del eje de movimiento, pulse en 
.
.b. El Tipo de movimiento (Motion Type) viene determinado por la referencia Entidad gobernada (Driven Entity) seleccionada.
c. Para girar la dirección del movimiento, pulse en Girar (Flip) o en 
de Referencias (References).
de Referencias (References).◦ Seleccione dos referencias para el motor cinemático. En función de las referencias seleccionadas, se puede crear un motor de traslación o de rotación.
| | Al seleccionar referencias que son un punto o un plano para definir el motor cinemático, se crea un motor cinemático geométrico. |
a. Seleccione un punto o un plano como la Entidad gobernada (Driven Entity).
b. Seleccione un punto o un plano como la Entidad de referencia (Reference Entity).
c. El Tipo de movimiento (Motion Type) viene determinado automáticamente en la mayoría de casos por la referencia Entidad gobernada (Driven Entity) seleccionada. Para cambiar el Tipo de movimiento (Motion Type), seleccione otra opción. Solo están disponibles las opciones aplicables.
d. Si corresponde, seleccione una referencia que sea una curva basada en línea recta, una arista o un eje para la Dirección del movimiento (Motion Direction). También se puede seleccionar un plano como dirección del movimiento, la normal del plano se utiliza para definir la dirección. Aparece una flecha para mostrar la dirección del movimiento.
e. Para girar la dirección del movimiento, pulse en Girar (Flip) o en de Referencias (References).
de Referencias (References).◦ Selección de referencias para un motor dinámico, una fuerza o una torsión
▪ Un motor dinámico de eje de movimiento y una fuerza punto a punto aplican una fuerza en un grado de libertad único (a lo largo de un eje de traslación, de rotación o de ranura). Cuando se define este tipo de motor dinámico o de fuerza, solo se selecciona una referencia de entidad gobernada.
▪ Una fuerza de punto único y una torsión aplican movimiento en una dirección especificada. Al definir este tipo de motor dinámico, fuerza o torsión, defina las opciones de Dirección del movimiento (Motion Direction).
a. Seleccione el tipo de dirección de movimiento de las siguientes opciones:
▪ Vector explícito (Explicit Vector): permite seleccionar un Marco de referencia (Reference Frame) para el vector. Deje el cuadro vacío para usar el sistema de coordenadas global. Introduzca valores de X, Y y Z explícitos.
▪ Línea recta o normal al plano (Straight Line or Plane Normal): permite seleccionar una referencia de movimiento. Pulse en Girar (Flip) para invertir la dirección de la fuerza o torsión.
▪ Punto a punto (Point-to-Point): permite seleccionar 2 puntos para especificar la dirección.
b. Seleccione Suelo (Ground) o Cuerpo rígido gobernado (Driven Rigid Body) en el área Dirección relativa a (Direction is Relative to).
Definición de la cantidad gobernada
1. Utilice las opciones del grupo Perfil (Profile) o pulse en Detalles de perfil (Profile Details) para abrir la ficha.
2. Seleccione una Cantidad gobernada (Driven Quantity) en la lista. El valor por defecto es Posición (Position).
◦ Posición (Position): permite definir el movimiento del motor cinemático en función de la posición de la entidad seleccionada.
◦ Velocidad (Velocity): permite definir el movimiento del motor cinemático por lo que respecta a su velocidad. Por defecto, se utiliza la posición vigente del motor cinemático cuando empieza el movimiento.
a. Para definir otro punto inicial, despeje la casilla Utilizar posición actual como inicial (Use Current Position as Initial).
b. Seleccione un valor de la lista Posición inicial (Initial Position) o escriba un valor en el cuadro.
c. Para ver la nueva posición inicial, pulse en 
. La posición se actualiza en la ventana gráfica.
. La posición se actualiza en la ventana gráfica.d. Para cambiar las unidades, seleccione una opción de la lista.
◦ Aceleración (Acceleration): permite definir el movimiento del motor cinemático en lo que respecta a su aceleración. Por defecto, se utiliza la posición vigente del motor cinemático cuando empieza el movimiento.
a. Para definir otro punto inicial, despeje la casilla Utilizar posición actual como inicial (Use Current Position as Initial).
b. Seleccione un valor de la lista Posición inicial (Initial Position) o escriba un valor en el cuadro.
c. Para ver la nueva posición inicial, pulse en . La posición se actualiza en la ventana gráfica.
. La posición se actualiza en la ventana gráfica.d. Para definir una Velocidad inicial (Initial Velocity), seleccione un valor de la lista o escriba un valor en el cuadro.
e. Para cambiar la posición inicial o las unidades de velocidad inicial, seleccione una opción de la lista aplicable.
◦ Fuerza (Force): permite definir un motor dinámico, una fuerza o una torsión. Un motor dinámico puede gobernar un eje de movimiento, un vértice o punto de referencia único, un par de puntos/vértices de referencia o un cuerpo rígido completo.
Definición de la función de motor
1. Pulse en Detalles de perfil (Profile Details) para abrir la ficha y seleccionar la cantidad gobernada.
2. Para definir el movimiento del motor, seleccione un Tipo de función (Function Type) de la lista.
Tipo de función | Descripción | Coeficientes |
|---|---|---|
Constante | Permite crear un perfil constante. | q = A donde: A = Constante |
Rampa (Ramp) | Permite crear un perfil que cambia de forma lineal con el tiempo. | q = A + B*x donde: A = Constante B = Pendiente |
Coseno (Cosine) | Asigna un valor de onda de coseno al perfil de motor. | q = A*cos(360*x/T + B) + C donde: A = Amplitud B = Fase C = Desvío T = Período |
Seno Constante Coseno Aceleración (SCCA) | Permite simular una salida de perfil de leva. Esta opción está disponible solo para los motores de aceleración. | Para obtener más información, consulte Acerca de la configuración de las funciones del motor SCCA. |
Cicloidal (Cicloidal) | Permite simular una salida de perfil de leva. | q = L*x /T - L*sin(360*x/T)/(2*pi) donde: L = Elevación total T = Período |
Parabólico (Parabolic) | Permite simular una trayectoria de un motor. | q = A*x + 1/2 B(x2) donde: A = Coeficiente lineal B = Coeficiente cuadrático |
Polinómico (Polynomial) | Permite definir perfiles de motores polinómicos de tercer grado. | q = A + B*x + C*x2 + D*x3 donde: A = Coeficiente de espacio constante B = Coeficiente de espacio lineal C = Coeficiente de espacio cuadrático D = Coeficiente de espacio cúbico |
Tabla | Permite generar el movimiento del motor con valores de una tabla de cuatro columnas. Se puede utilizar una tabla de resultados de medida de salida. | Para obtener más información, consulte Procedimiento para definir una función de motor de tabla. |
Definido por el usuario | Permite especificar cualquier tipo de perfil complejo definido por varios segmentos de expresión. | Para obtener más información, consulte Procedimiento para definir una función de motor definida por el usuario. |
Carga personalizada | Permite aplicar al modelo un conjunto de cargas complejo definido por el usuario. Esta opción se halla disponible únicamente para la definición de motor dinámico. | Para obtener más información, consulte Acerca de las cargas personalizadas. |
3. Para un motor dinámico, defina la Variable principal (Primary Variable), la variable representada por x en la función que define la magnitud. Se puede seleccionar, t (tiempo) o cualquiera medida disponible de la lista.
4. Defina los coeficientes del tipo de función de motor seleccionado, si procede.
Definición de la visualización de gráfico
Utilice la sección Gráfico (Graph) para mostrar un perfil de motor en la ventana Herramienta de gráficos (Chart-Tool).
1. Para mostrar cada gráfico en una ventana separada, pulse para seleccionar la casilla En gráficos distintos (In separate graphs).
2. Pulse o despeje la casilla para aplicar o eliminar las distintas configuraciones de visualización de gráficos.
3. Si se define un perfil de tabla, se puede modificar la configuración relacionada con la visualización y el número de puntos interpolados.
4. Pulse en 
para abrir la ventana Herramienta de gráficos (Chart-Tool).
para abrir la ventana Herramienta de gráficos (Chart-Tool).5. Para cambiar la visualización de gráficos, deje abierto el cuadro de diálogo Herramienta de gráficos (Chart-Tool) y redefina las funciones del motor. El gráfico se actualiza automáticamente. Cuando se vea el perfil de interés, cierre el cuadro de diálogo Herramienta de gráficos (Chart-Tool) y acepte la definición del motor.
En el siguiente gráfico se describen las funciones del motor para los distintos tipos de movimiento que crea un motor. Los valores de la fórmula utilizados para generar las funciones de motor son los siguientes:
Constante | Rampa (Ramp) | Coseno (Cosine) | Cicloidal (Cicloidal) | SCCA | Parabólico (Parabolic) | Polinómico (Polynomial) |
A = 8 | A = 18 | A = 6 | L = 12 | 0.4 | A = 4 | A = 7 |
B = -1,2 | B = 40 | T = 8 | 0.3 | B = –0.6 | B = –1.5 | |
C = 3 | 5 | C = 1 | ||||
T = 5 | 10 | D = –0.1 |
Cambio de propiedades
Para cambiar las propiedades de la función de motor, utilice la ficha Propiedades (Properties).
1. Para editar el nombre de la función de motor, escriba uno nuevo en el cuadro Nombre (Name).
2. Para mostrar información sobre la función de motor en el explorador, pulse en 
.
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