欲定義馬達
您可以使用「馬達」(Motor) 標籤中的指定、收集器與清單來定義馬達。下列程序使用「參照」(References) 與「輪廓詳細資訊」(Profile Details) 標籤來設定馬達的參照與特性。
1. 欲建立伺服馬達，請在「機構」(Mechanism) 標籤中按一下 
「伺服馬達」(Servo Motors)。「馬達」(Motor) 標籤即會開啟。
「伺服馬達」(Servo Motors)。「馬達」(Motor) 標籤即會開啟。2. 欲建立力馬達，請在「機構」(Mechanism) 標籤中按一下 
「力馬達」(Force Motors)。「馬達」(Motor) 標籤即會開啟。
「力馬達」(Force Motors)。「馬達」(Motor) 標籤即會開啟。 | 當您擁有 Mechanism Dynamics 授權時，可在伺服、力馬達、力或扭矩之間轉換。請謹記，伺服馬達與力馬達擁有不同的參照集合規則。 |
3. 為馬達選取參照。
6. 檢視圖形中的馬達輪廓。
7. 按一下 
。
。選取參照
1. 依預設，「參照」(References) 標籤處於開啟狀態。
2. 為伺服馬達選取參照，您在大多數情況下選擇的參照類型都會設定運動類型。選擇下列其中一種參照類型︰
◦ 選取運動軸。根據所選運動軸，您可建立 
「平移」(Translational)、
「旋轉」(Rotational) 或 
「槽」(Slot) 馬達。
「平移」(Translational)、「旋轉」(Rotational) 或 「槽」(Slot) 馬達。a. 欲編輯運動軸設定，請按一下 
。
。b. 「運動類型」(Motion Type) 取決於所選「驅動圖元」(Driven Entity) 參照。
c. 欲反向運動方向，請按一下「參照」(References) 下的「反向」(Flip) 或 
。
。◦ 為伺服馬達選取 2 個參照。根據所選參照，您可建立平移或旋轉馬達。
| | 當選取本身是點或平面的參照來定義伺服馬達時，您建立的是幾何伺服馬達。 |
a. 選取點或平面作為「驅動圖元」(Driven Entity)。
b. 選取點或平面作為「參照圖元」(Reference Entity)。
c. 在大多數情況下，「運動類型」(Motion Type) 會由所選「驅動圖元」(Driven Entity) 參照自動決定。欲變更「運動類型」(Motion Type)，請選取不同的選項。只能使用適用的選項。
d. 如果適用，請為「運動方向」(Motion Direction) 選取是直線曲線、邊或軸的參照。您也可以選取平面作為運動方向，平面的法線會用來定義方向。箭頭會出現，以顯示運動方向。
e. 欲反向運動方向，請按一下「參照」(References) 下的「反向」(Flip) 或 。
。◦ 為力馬達、力或扭矩選取參照
▪ 運動軸力馬達與點至點力會在單個自由度內套用力 (沿平移、旋轉或槽軸)。當您定義此類型的力馬達或力時，只需選取驅動圖元參照。
▪ 單點力與扭矩會以指定方向套用運動。當您定義此類型的力馬達、力或扭矩時，需要設定「運動方向」(Motion Direction) 選項。
a. 從下列選項中選取運動方向的類型︰
▪ 「外在向量」(Explicit Vector) - 針對向量選取「參照框架」(Reference Frame)。將此方塊保留空白可使用世界座標系。輸入明確的 X、Y 與 Z 值。
▪ 「直線或平面法線」(Straight Line or Plane Normal) - 選取運動參照。按一下「反向」(Flip) 可反轉力或扭矩的方向。
▪ 「點至點」(Point-to-Point) - 選取 2 個點來指定方向。
b. 從「方向相對於」(Direction is Relative to) 區域中選取「基底」(Ground) 或「驅動剛性主體」(Driven Rigid Body)。
設定驅動數量
1. 使用「設定檔」(Profile) 群組中的選項，或按一下「設定檔詳細資訊」(Profile Details) 來開啟標籤。
2. 從清單中選取「驅動數量」(Driven Quantity)。預設為「方位」(Position)。
◦ 「方位」(Position) - 以所選圖元的方位來定義伺服馬達運動。
◦ 「速度」(Velocity) - 以馬達的速度來定義伺服馬達運動。依預設，系統會使用伺服馬達的目前方位作為運動起始方位。
a. 欲設定不同的起始點，請清除「使用目前方位作為初始方位」(Use Current Position as Initial) 核取方塊。
b. 從「初始方位」(Initial Position) 清單中選取值，或在方塊中鍵入值。
c. 欲檢視新的初始方位，請按一下 
。圖形視窗中的位置會更新。
。圖形視窗中的位置會更新。d. 欲變更單位，請從清單中選取選項。
◦ 「加速度」(Acceleration) - 以馬達的加速度來定義伺服馬達運動。依預設，系統會使用伺服馬達的目前方位作為運動起始方位。
a. 欲設定不同的起始點，請清除「使用目前方位作為初始方位」(Use Current Position as Initial) 核取方塊。
b. 從「初始方位」(Initial Position) 清單中選取值，或在方塊中鍵入值。
c. 欲檢視新的初始方位，請按一下 。圖形視窗中的位置會更新。
。圖形視窗中的位置會更新。d. 欲設定「初始速度」(Initial Velocity)，請從清單中選取值，或在方塊中鍵入值。
e. 欲變更初始方位或初始速度單位，請從適用的清單中選取選項。
設定馬達函數
1. 按一下「輪廓詳細資訊」(Profile Details) 以開啟標籤並選取驅動數量。
2. 欲定義馬達的運動，請從清單中選取「函數類型」(Function Type)。
函數類型 | 描述 | 係數 |
|---|---|---|
常數 | 建立恆定輪廓。 | q = A 其中 A=常數 |
斜坡 | 建立隨時間線性變更的輪廓。 | q = A + B*x 其中 A=常數 B=斜率 |
餘弦 | 將餘弦波形值指派給馬達輪廓。 | q = A*cos(360*x/T + B) + C 其中 A=振幅 B=相位 C=位移 T = 週期 |
正弦-常數-餘弦-加速度 (SCCA) | 模擬凸輪輪廓輸出。此選項僅適用於加速度馬達。 | 如需詳細資訊，請參閱關於 SCCA 馬達函數的設定。 |
旋輪線 | 模擬凸輪輪廓輸出。 | q = L*x /T - L*sin(360*x/T)/(2*pi) 其中 L=總上升數 T = 週期 |
拋物線 | 模擬馬達的軌跡。 | q = A*x + 1/2 B(x2) 其中 A=線性係數 B=二次係數 |
多項式 | 定義三次多項式馬達軌跡。 | q = A + B*x + C*x2+ D*x3 其中 A=常數項係數 B=一次項係數 C=二次項係數 D=三次項係數 |
表格 | 以四欄表格中的值產生馬達運動。您可以使用輸出量測結果的表格。 | 如需詳細資訊，請參閱欲定義表格馬達函數。 |
使用者定義 | 指定由多個運算式區段所定義的任何種類的複雜輪廓。 | 如需詳細資訊，請參閱欲定義使用者定義的馬達函數。 |
自訂負載 | 將複雜、外部定義的負載集套用至您的模型。此選項只能用於執行馬達定義。 | 如需詳細資訊，請參閱關於自訂負載。 |
3. 針對力馬達，設定「主要變數」(Primary Variable)，即在定義量值的函數中以 x 表示的變數。您可以選取 t (時間) 或清單中可用的任何量測。
4. 於適用時設定所選類型馬達函數的係數。
設定圖形顯示
使用「圖形」(Graph) 部份可在「圖表工具」(Chart-Tool) 視窗中顯示馬達輪廓。
1. 欲在單獨的視窗中顯示每個圖形，請按一下以選取「以不同圖形表示」(In separate graphs) 核取方塊。
2. 按一下或清除核取方塊，以套用或移除不同的圖形顯示設定。
3. 定義表格輪廓時，您可修改內插點顯示及數目的相關設定。
4. 按一下 
來開啟「圖表工具」(Chart-Tool) 視窗。
來開啟「圖表工具」(Chart-Tool) 視窗。5. 「圖表工具」(Chart-Tool) 對話方塊將開啟，並重新定義馬達函數。圖形會自動更新。出現希望的輪廓時，關閉「圖表工具」(Chart-Tool) 對話方塊並接受馬達定義。
下列圖表說明馬達所建立不同運動類型的馬達函數。用來產生馬達函數的方程式值如下所示：
常數 | 斜坡 | 餘弦 | 旋輪線 | SCCA | 拋物線 | 多項式 |
A = 8 | A = 18 | A = 6 | L = 12 | 0.4 | A = 4 | A = 7 |
B = -1.2 | B = 40 | T = 8 | 0.3 | B = -0.6 | B = –1.5 | |
C = 3 | 5 | C = 1 | ||||
T = 5 | 10 | D = -0.1 |
變更內容
欲變更馬達特徵內容，請使用「內容」(Properties) 標籤。
1. 欲編輯馬達特徵名稱，請在「名稱」(Name) 方塊中鍵入新名稱。
2. 欲在瀏覽器中顯示有關馬達特徵的資訊，請按一下 
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