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關於 SCCA 馬達函數的設定
SCCA 函數的參數定義如下：
• A = 用於遞增加速度的正常化時間
• B = 用於常數加速度的正常化時間
• C = 用於遞減加速度的正常化時間
其中
• A + B + C = 1
您必須提供 A 和 B 的值，以及 SCCA 輪廓的振幅和週期。
• H = 幅度
• T = 週期
SCCA 設定的值的計算如下表所示：
y = H * sin [(t*pi)/(2*A)]
針對 0 <= t < A
y = H
針對 a <= t < (A + B)
y = H * cos [(t – A – B)*pi/(2*C)]
針對 (A+B) <= t < (A + B + 2C)
y = –H
針對 (A+B+2C) <= t < (A + 2B + 2C)
y = –H * cos [(t – A –2B –2C)*pi/(2*A)]
針對 (A+2B+2C) <= t <= 2*(A + B + C)
其中 t 是正常化時間並按下式計算 t = t_a * 2 / T
其中 t_a = 實際時間，T = SCCA 輪廓的週期。
如果實際時間長於 SCCA 輪廓的週期，該輪廓將重複。
這是否有幫助?