모터 정의하기
모터(Motor) 탭을 사용하여 서보 모터, 힘 모터 또는 힘 토크를 정의합니다.
모터(Motor) 탭에서 버튼, 컬렉터 및 목록을 사용하여 모터를 정의할 수 있습니다. 아래 절차는 참조(References) 및 프로파일 세부내용(Profile Details) 탭을 사용하여 모터에 대한 참조와 특성을 설정합니다.
1. 서보 모터를 생성하려면
메커니즘(Mechanism) 탭에서
서보 모터(Servo Motors)를 클릭합니다.
모터(Motor) 탭이 열립니다.
2. 힘 모터를 생성하려면
메커니즘(Mechanism) 탭에서
힘 모터(Force Motors)를 클릭합니다.
모터(Motor) 탭이 열립니다.
|  Mechanism Dynamics 라이센스가 있으면 서보, 힘 모터, 힘 또는 토크 간을 전환할 수 있습니다. 서보 모터와 힘 모터에는 서로 다른 참조 컬렉션 규칙이 있습니다. |
4. 모터가 제어하는 물리적 수량을 설정하려면
제어된 수량(Driven Quantity) 목록에서 옵션을 선택하거나
프로파일 세부내용(Profile Details) 탭의
제어된 수량(Driven Quantity)을 사용합니다.
7. 
을 클릭합니다.
참조 선택
1. 참조(References)를 클릭합니다. 참조(References) 탭이 열립니다.
2. 참조를 선택합니다. 대부분의 인스턴스에서 선택한 참조 유형이 동작 유형을 설정합니다. 다음 참조 유형 중 하나를 선택합니다.
◦ 동작 축을 선택합니다. 선택한 동작 축에 따라
병진,
회전 또는
슬롯 모터를 생성할 수 있습니다.
1. 동작 축 설정을 편집하려면
을 클릭합니다.
2. 동작 유형(Motion Type)은 선택한 제어된 엔티티(Driven Entity) 참조에 의해 결정됩니다.
3. 동작 방향을 대칭 이동하려면 대칭 이동(Flip)을 클릭합니다.
◦ 참조 2개를 선택합니다. 선택한 참조에 따라 병진 또는 회전 모터를 생성할 수 있습니다.
| 서보 모터를 정의하기 위해 점이나 평면인 참조를 선택하면 형상 서보 모터가 생성됩니다. |
1. 점이나 평면을 제어된 엔티티(Driven Entity)로 선택합니다.
2. 점이나 평면을 참조 엔티티(Reference Entity)로 선택합니다.
3. 동작 유형(Motion Type)은 대부분의 경우 선택한 제어된 엔티티(Driven Entity) 참조에 의해 자동으로 결정됩니다. 동작 유형(Motion Type)을 변경하려면 다른 옵션을 선택합니다. 해당하는 옵션만 사용할 수 있습니다.
4. 해당하는 경우 동작 방향(Motion Direction)에 대해 축, 모서리 또는 직선 기반 커브인 참조를 선택합니다. 동작 방향으로 평면을 선택할 수도 있으며 평면의 수직은 방향을 정의하는 데 사용됩니다. 동작 방향을 표시하는 화살표가 나타납니다.
5. 동작 방향을 대칭 이동하려면 대칭 이동(Flip)을 클릭합니다.
◦ 힘 모터, 힘 또는 토크에 대한 참조를 선택합니다.
▪ 동작 축 힘 모터 및 지점에서 지점까지의 힘은 병진, 회전 또는 슬롯 축을 따라 단일 자유도에서 힘을 적용합니다. 이 유형의 힘 모터 또는 힘을 정의할 경우 제어된 엔티티(Driven Entity) 참조만 선택합니다.
▪ 단일 점 힘 및 토크는 동작을 지정된 방향으로 적용합니다. 이 유형의 힘 모터, 힘 또는 토크를 정의할 경우 동작 방향(Motion Direction) 옵션을 설정합니다.
1. 다음 옵션에서 동작 방향 유형을 선택합니다.
▪ 명시적 벡터(Explicit Vector) - 벡터에 대한 참조 프레임(Reference Frame)을 선택합니다. 월드 좌표계를 사용하려면 이 상자를 비워 둡니다. 명시적 X, Y 및 Z 값을 입력합니다.
▪ 직선 또는 수직 면(Straight Line or Plane Normal) - 동작 참조를 선택합니다. 대칭 이동(Flip)을 클릭하여 힘 또는 토크의 방향을 전환합니다.
▪ 점대점(Point-to-Point) - 두 점을 선택하여 방향을 지정합니다.
2. 다음에 방향 비례(Direction is Relative to) 영역에서 그라운드(Ground) 또는 바디(Body)를 선택합니다.
제어된 수량 설정
1. 프로파일 세부내용(Profile Details)을 클릭하여 탭을 엽니다.
2. 목록에서 제어된 수량(Driven Quantity)을 선택합니다. 기본값은 위치(Position)입니다.
◦ 위치(Position) - 선택한 엔티티 위치와 관련한 서보 모터 동작을 정의합니다.
◦ 속도(Velocity) - 속도와 관련한 서보 모터 동작을 정의합니다. 기본적으로 동작이 시작될 때 서보 모터의 현재 위치가 사용됩니다.
1. 다른 시작점을 설정하려면 현재 위치를 제로 초기로 사용(Use Current Position as Initial) 확인란의 선택을 해제합니다.
2. 초기 위치(Initial Position) 목록에서 값을 선택하거나 상자에 값을 입력합니다.
3. 새로운 초기 위치를 보려면
을 클릭합니다. 위치가 그래픽 창에서 업데이트됩니다.
4. 단위를 변경하려면 목록에서 옵션을 선택합니다.
◦ 가속(Acceleration) - 가속과 관련한 서보 모터 동작을 정의합니다. 기본적으로 동작이 시작될 때 서보 모터의 현재 위치가 사용됩니다.
1. 다른 시작점을 설정하려면 현재 위치를 제로 초기로 사용(Use Current Position as Initial) 확인란의 선택을 해제합니다.
2. 초기 위치(Initial Position) 목록에서 값을 선택하거나 상자에 값을 입력합니다.
3. 새로운 초기 위치를 보려면
을 클릭합니다. 위치가 그래픽 창에서 업데이트됩니다.
4. 초기 속도(Initial Velocity)를 설정하려면 목록에서 값을 선택하거나 상자에 값을 입력합니다.
5. 초기 위치 또는 초기 속도 단위를 변경하려면 해당하는 목록에서 옵션을 선택합니다.
◦ 힘(Force) - 힘 모터,
힘 또는 토크를 정의합니다. 힘 모터는 동작 축, 단일 기준점 또는 정점, 기준점/정점 한 쌍 또는 전체 바디를 제어할 수 있습니다.
모터 함수 설정
1. 프로파일 세부내용(Profile Details)을 클릭하여 탭을 열고 제어된 수량을 선택합니다.
2. 모터 동작을 정의하려면 목록에서 함수 유형(Function Type)을 선택합니다.
함수 유형 | 설명 | 계수 |
상수 | 상수 프로파일을 생성합니다. | q = A 여기서 A = 상수 |
램프 | 시간이 지남에 따라 선형으로 변경되는 프로파일을 생성합니다. | q = A + B*x 여기서 A = 상수 B = 슬로프 |
코사인 | 모터 프로파일에 코사인 파형 값을 지정합니다. | q = A*cos(360*x/T + B) + C 여기서 A = 진폭 B = 위상 C = 오프셋 T = 주기 |
SCCA(Sine-Constant-Cosine-Acceleration) | 캠 프로파일 출력을 시뮬레이션합니다. 이 옵션은 가속 모터에만 사용할 수 있습니다. | |
싸이클로드 | 캠 프로파일 출력을 시뮬레이션합니다. | q = L*x /T - L*sin(360*x/T)/(2*pi) 여기서 L = 총 상승 T = 주기 |
포물선 | 모터에 대한 궤적을 시뮬레이션합니다. | q = A*x + 1/2 B(x2) 여기서 A = 1차 계수 B = 2차 계수 |
다항식 | 3차수 다항식 모터 프로파일을 정의합니다. | q = A + B*x + C*x2 + D*x3 여기서 A = 상수항 계수 B = 1차항 계수 C = 2차항 계수 D = 3차항 계수 |
테이블 | 4열 테이블의 값이 있는 모터 동작을 생성합니다. 출력 측정 결과 테이블을 사용할 수 있습니다. | |
사용자 정의 | 여러 표현식 세그먼트로 정의된 모든 종류의 복합 프로파일을 지정합니다. | |
사용자 정의 하중 | 모델에 복합적이며 외부 정의 하중 세트를 적용합니다. 이 옵션은 힘 모터 정의에만 사용할 수 있습니다. | |
3. 힘 모터의 경우 주 변수(Primary Variable)를 설정합니다. 이 변수는 함수 정의 강도에서 x로 표현됩니다. 목록에서 사용할 수 있는 t(시간) 또는 모든 측정을 선택할 수 있습니다.
4. 해당하는 경우 선택한 모터 함수 유형에 대한 계수를 설정합니다.
그래프 디스플레이 설정
그래프(Graph) 섹션을 사용하여 그래프 도구(Graphtool) 창에 모터 프로파일을 표시합니다.
1. 별도의 창에 각 그래프를 표시하려면 개별 그래프(In separate graphs) 확인란을 클릭하여 선택합니다.
2. 다른 그래프 디스플레이 설정을 적용하거나 제거하려면 확인란을 클릭하거나 선택 해제합니다.
3. 테이블 프로파일을 정의하면 디스플레이와 관련된 설정과 보간 점의 수를 수정할 수 있습니다.
4. 그래프 도구(Graphtool) 창을 열려면
을 클릭합니다.
5. 그래프 디스플레이를 변경하려면 그래프 도구(Graphtool) 대화상자를 열어 둔 채 모터 함수를 재정의합니다. 그래프가 자동으로 업데이트됩니다. 원하는 프로파일이 표시되면 그래프 도구(Graphtool) 대화상자를 닫고 모터 정의를 적용합니다.
다음 그래프에서는 모터가 생성하는 다양한 동작 유형에 대한 모터 함수를 보여줍니다. 모터 함수를 생성하는 데 사용된 수식 값은 다음과 같습니다.
상수 | 램프 | 코사인 | 싸이클로드 | SCCA | 포물선 | 다항식 |
A = 8 | A = 18 | A = 6 | L = 12 | 0.4 | A = 4 | A = 7 |
| B = -1.2 | B = 40 | T = 8 | 0.3 | B = -0.6 | B = -1.5 |
| | C = 3 | | 5 | | C = 1 |
| | T = 5 | | 10 | | D = –0.1 |
특성 변경
모터 피쳐 특성을 변경하려면 특성(Properties) 탭을 사용합니다.
1. 모터 피쳐 이름을 편집하려면 이름(Name) 상자에 새 이름을 입력합니다.
2. 브라우저에 모터 피쳐의 정보를 표시하려면
을 클릭합니다.
