Servomotori geometrici

Se selezionate punti o piani come riferimenti quando definite un servomotore, viene creato un servomotore geometrico. I servomotori geometrici consentono di creare movimenti 3D complessi, ad esempio quello di un'elica.

Quando selezionate Geometria (Geometry) nella scheda Tipo (Type) della finestra di dialogo Definizione servomotore (Servo Motor Definition), dovete scegliere un punto o un piano come riferimento e, allo stesso tempo, direzione del movimento.

• Un servomotore di rotazione piano-piano controlla il movimento di un piano appartenente a un corpo rispetto a un piano appartenente a un altro corpo in base ad un determinato angolo. Durante l'esecuzione del cinematismo, il piano guidato ruota rispetto a una direzione di riferimento. Quando il piano guidato e quello di riferimento sono coincidenti, la posizione è zero.

Poiché l'asse di rotazione sul corpo guidato non viene specificato, un servomotore di rotazione piano–piano risulta meno restrittivo di un servomotore che controlla il movimento di un perno o di un cilindro. Di conseguenza, l'asse di rotazione nel corpo guidato potrebbe essere modificato in funzione del tempo.

I servomotori di rotazione piano-piano possono essere utilizzati per definire le rotazioni attorno a un giunto sferico. Un'altra applicazione di un servomotore di rotazione piano-piano consiste nel definire una rotazione dell'ultimo corpo di un meccanismo a loop aperto rispetto al corpo di terra, come nel caso di una pala a caricamento frontale.

• Un servomotore di traslazione piano-piano controlla lo spostamento di un piano appartenente a un corpo rispetto a un piano appartenente a un altro corpo, mantenendo i piani paralleli. La misura della distanza più breve fra i due piani costituisce il valore della posizione del servomotore. Quando il piano guidato e quello di riferimento risultano coincidenti, la posizione della guida è zero.

Oltre al movimento stabilito, il piano guidato è libero di ruotare e traslare nel piano di riferimento. Di conseguenza, un servomotore piano-piano è meno restrittivo rispetto a un servomotore su un giunto cilindrico o a scorrimento. Se desiderate fissare esplicitamente i restanti gradi di libertà, potete specificare vincoli aggiuntivi, ad esempio una connessione o un altro servomotore geometrico.

Un servomotore di traslazione piano-piano può essere utilizzato per definire una traslazione tra l'ultima articolazione di un meccanismo a loop aperto e la terra.

• Un servomotore di traslazione piano-punto differisce da un servomotore di traslazione punto-piano solo per il fatto che richiede che venga definita la direzione nella quale il piano viene spostato rispetto al punto. Durante l'animazione del cinematismo, il piano guidato viene spostato nella direzione di movimento specificata, mantenendosi perpendicolare ad essa. La misura della distanza più breve tra il punto e il piano equivale al valore della posizione del servomotore. In posizione zero, il punto giace sul piano.

Non è possibile definire l'orientamento di un corpo rispetto all'altro utilizzando esclusivamente un servomotore piano-punto. Il piano guidato è libero di muoversi perpendicolarmente alla direzione specificata. Bloccate questi gradi di libertà utilizzando un altro servomotore o una connessione. Mediante la definizione delle tre componenti di movimento X, Y e Z di un punto rispetto ad un piano, potete fare in modo che il punto segua una curva 3D complessa.

• Un servomotore di traslazione punto-piano controlla lo spostamento di un punto appartenente a un corpo lungo la normale di un piano appartenente a un altro corpo. La misura della distanza più breve tra il punto e il piano equivale al valore della posizione del servomotore.

Non è possibile definire l'orientamento di un corpo rispetto all'altro utilizzando esclusivamente un servomotore punto-piano. Il punto guidato è libero di muoversi parallelamente al piano di riferimento e può quindi spostarsi in una direzione non specificata dal servomotore. Bloccate questi gradi di libertà utilizzando un altro servomotore o una connessione. Mediante la definizione delle tre componenti di movimento X, Y e Z di un punto rispetto ad un piano, potete fare in modo che il punto segua una curva 3D complessa.

• Un servomotore di traslazione punto-punto controlla lo spostamento di un punto appartenente a un corpo in una direzione specificata in un altro corpo. La misura della distanza più breve equivale alla posizione del punto guidato rispetto a un piano che contiene il punto di riferimento ed è perpendicolare alla direzione del movimento. La posizione di un servomotore punto-punto è zero quando sia il punto di riferimento che quello guidato si trovano su un piano la cui normale corrisponde alla direzione del movimento.

Il servomotore di traslazione punto-punto è un vincolo molto debole che deve essere utilizzato con attenzione per ottenere un movimento affidabile. Non è possibile definire l'orientamento di un corpo rispetto all'altro utilizzando esclusivamente un servomotore punto-punto. In realtà, per definire tale orientamento, sono necessari sei servomotori punto-punto.

Il punto guidato è libero di spostarsi perpendicolarmente alla direzione indicata e può farlo se non specificate altri vincoli. Bloccate questi gradi di libertà utilizzando un altro servomotore o una connessione. Mediante la definizione delle tre componenti di movimento X, Y e Z di un punto rispetto ad un piano, potete fare in modo che il punto segua una curva 3D complessa.