A propos des moteurs d'asservissement géométriques
Si vous sélectionnez des points ou des plans comme références lors de la définition d'un moteur d'asservissement, vous créez un moteur d'asservissement géométrique. Les moteurs d'asservissement géométriques sont utilisés pour créer des mouvements 3D complexes comme une hélice.
Lorsque vous sélectionnez Géométrie (Geometry) dans l'onglet Type (Type) de la boîte de dialogue Définition du moteur d'asservissement (Servo Motor Definition), vous devez choisir un point ou un plan comme référence ainsi qu'une direction de mouvement.
Vous pouvez créer les types de moteurs d'asservissement géométriques suivants :
• Un moteur d'asservissement de rotation plan à plan met en mouvement un plan dans un corps à un certain angle par rapport à un plan dans un autre corps. Lors de l'exécution d'un mouvement, le plan piloté effectue une rotation par rapport à une direction de référence, la position nulle étant définie par la coïncidence du plan piloté et du plan de référence.
Dans la mesure où l'axe de rotation sur le corps piloté n'est pas spécifié, un moteur d'asservissement de rotation plan à plan est moins restrictif qu'un moteur d'asservissement placé sur un mouvement de liaison pivot glissant. L'axe de rotation dans le corps piloté peut donc changer en fonction du temps.
Les moteurs de rotation d'asservissement plan à plan peuvent être utilisés pour définir des rotations autour d'une liaison rotule. Une autre application d'un moteur d'asservissement de rotation plan à plan consiste à définir une rotation entre le dernier corps d'un mécanisme à boucle ouverte et un corps lié au sol (chargeur frontal, par exemple).
• Un moteur d'asservissement de translation plan à plan met en mouvement un plan dans un corps par rapport à un plan dans un autre corps, les deux plans étant parallèles. La plus petite distance entre les deux plans détermine la valeur de la position du moteur d'asservissement. La position est nulle lorsque le plan piloté et le plan de référence coïncident.
Outre ce mouvement, le plan piloté est libre de pivoter ou de se translater dans le plan de référence. Un moteur d'asservissement plan à plan est donc moins restrictif qu'un moteur d'asservissement placé sur une glissière ou une liaison pivot glissant. Si vous souhaitez restreindre explicitement les autres degrés de liberté, indiquez d'autres contraintes (une connexion ou un autre moteur d'asservissement géométrique, par exemple).
Un moteur d'asservissement de translation plan à plan peut être utilisé pour définir la translation entre le dernier lien d'un mécanisme à boucle ouverte et un corps lié au sol.
• Ce type de moteur d'asservissement est identique au moteur d'asservissement de translation point à plan, à l'exception du fait que vous définissez la direction dans laquelle un plan se déplace par rapport à un point. Lors d'un mouvement, le plan piloté se déplace dans la direction indiquée, tout en restant perpendiculaire à cette direction. La plus petite distance entre le point et le plan détermine la valeur de la position du moteur d'asservissement. Si la position est nulle, cela signifie que le point se trouve sur le plan.
Vous ne pouvez pas définir l'orientation d'un corps par rapport à l'autre en n'utilisant qu'un moteur d'asservissement plan à point. Le plan piloté est libre de se déplacer perpendiculairement à la direction indiquée. Verrouillez ces degrés de liberté à l'aide d'un autre moteur d'asservissement ou d'une liaison. Si vous spécifiez les composantes de mouvement X, Y et Z sur un point par rapport à un plan, vous pouvez faire en sorte qu'un point suive une courbe 3D complexe.
• Un moteur d'asservissement de translation point à plan met en mouvement un point dans un corps le long de la normale d'un plan dans un autre corps. La plus petite distance entre le point et le plan détermine la valeur de la position du moteur d'asservissement.
Vous ne pouvez pas définir l'orientation d'un corps par rapport à l'autre en n'utilisant qu'un moteur d'asservissement point à plan. Le point piloté est libre de se déplacer parallèlement au plan de référence ; il peut donc se déplacer dans une direction non spécifiée par le moteur d'asservissement. Verrouillez ces degrés de liberté à l'aide d'un autre moteur d'asservissement ou d'une liaison. Si vous spécifiez les composantes de mouvement X, Y et Z sur un point par rapport à un plan, vous pouvez faire en sorte qu'un point suive une courbe 3D complexe.
• Un moteur d'asservissement de translation point à point met en mouvement un point dans un corps dans une direction indiquée dans un autre corps. La plus petite distance entre les deux points détermine la position d'un point piloté par rapport à un plan contenant le point de référence perpendiculaire à la direction du mouvement. La position zéro d'un moteur d'asservissement point à point est celle où le point piloté et le point de référence se trouvent sur un même plan perpendiculaire à la direction du mouvement.
Le moteur d'asservissement de translation point à point est une contrainte très souple qui doit être utilisée avec précaution pour obtenir le mouvement escompté. Vous ne pouvez pas définir l'orientation d'un corps par rapport à l'autre à l'aide d'un seul moteur d'asservissement point à point. En réalité, vous auriez besoin de six moteurs d'asservissement point à point.
Le point piloté est libre de se déplacer perpendiculairement à la direction indiquée ; il se déplacera ainsi sauf indication contraire de votre part. Verrouillez ces degrés de liberté à l'aide d'un autre moteur d'asservissement ou d'une liaison. Si vous spécifiez les composantes de mouvement X, Y et Z sur un point par rapport à un plan, vous pouvez faire en sorte qu'un point suive une courbe 3D complexe.