Una conexión entre dos piezas de cuerpos rígidos diferentes se denomina contacto 3D, donde el contacto está entre una superficie única o un vértice del primer cuerpo rígido y una o más superficies esféricas, cilíndricas o planas, o vértices del segundo cuerpo rígido. Se puede definir el contacto 3D entre pares de esfera-esfera, esfera-plano (o plano-esfera), cilindro-cilindro (o plano-cilindro) o cilindro-plano, tal como se muestra a continuación. Sin embargo, no es posible definir el contacto 3D entre un par de plano-plano o esfera-cilindro.

Cuando se selecciona un vértice como superficie de contacto 3D, se muestra una esfera a su alrededor. El vértice se gestiona como si fuera una esfera:

Aunque los contactos 3D no son conexiones genuinas, comparten muchas propiedades similares con otros tipos de conexión. Se encuentran visibles en el árbol del modelo bajo Conexiones (Connections) y se pueden utilizar como conexiones al definir medidas, instantáneas y restricciones de análisis.

Las medidas de los contactos 3D se pueden utilizar para definir los ángulos de presión, las áreas de contacto y las propiedades de velocidad de deslizamiento. Durante un arrastre cinemático, se activa la detección de colisiones entre las piezas del contacto 3D. Los contactos 3D también se encuentran visibles como funciones en el árbol del modelo del conjunto.