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Acerca de las funciones del motor cinemático SCCA
Este perfil solo está disponible para motores cinemáticos de aceleración. El perfil cambia con el período de tiempo como se muestra a continuación:
q = H*sin[(t*Pi)/(2*A)]
para 0 ≤ t < A
q = H
para A≤ t < (1 – C)
q = H*cos[(t + C – 1)*Pi/(2*C)]
para (1 – C) ≤ t < (C + 1)
q = –H
para (C + 1) ≤ t < (2 – A)
q = –H*cos[(t + A – 2)*Pi/(2*A)]
para (2 – A) ≤ t < 2
Se deben introducir valores para A, B, H y T (el valor de C se calcula automáticamente).
A: fracción de tiempo normalizado para la aceleración en aumento
B: fracción de tiempo normalizado para la aceleración constante
C: fracción de tiempo normalizado para la aceleración en disminución, dondeA + B + C = 1
H: amplitud del perfil
T: período del perfil
t: tiempo normalizado, donde t = actual_time*2/T
El perfil de SCCA se detiene cuando actual time = T. Si el tiempo real es mayor que el periodo, el perfil se repetirá.
Creación de un motor cinemático
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