Connaissance des moteurs géométriques

Un moteur de translation plan à plan met en mouvement un plan dans un corps par rapport à un plan dans un autre corps, les deux plans étant parallèles. La plus petite distance entre les deux plans détermine la valeur de la position du moteur. La position est nulle lorsque le plan piloté et le plan de référence coïncident.

Outre ce mouvement, le plan piloté est libre de pivoter ou de se translater dans le plan de référence. Un moteur plan à plan est donc moins restrictif qu'un moteur placé sur une liaison glissière ou sur une liaison pivot glissant. Si vous souhaitez restreindre explicitement les autres degrés de liberté, indiquez d'autres contraintes (une liaison ou un autre moteur géométrique, par exemple).

L'une des applications d'un moteur de translation plan à plan consiste à définir une translation entre le dernier lien d'un mécanisme à boucle ouverte et un corps lié au sol.

Un moteur de rotation plan à plan met en mouvement un plan dans un corps à un certain angle par rapport à un plan dans un autre corps. Lors de l'exécution d'un mouvement, le plan piloté effectue une rotation par rapport à une direction de référence, la position nulle étant définie par la coïncidence du plan piloté et du plan de référence.

Dans la mesure où l'axe de rotation sur le corps piloté n'est pas spécifié, un moteur de rotation plan à plan est moins restrictif qu'un moteur placé sur une liaison pivot ou sur une liaison pivot glissant. L'emplacement de l'axe de rotation dans le corps piloté peut donc changer de manière arbitraire.

Les moteurs de rotation plan à plan peuvent être utilisés pour définir des rotations autour d'une liaison rotule. Une autre application du moteur de rotation plan à plan consiste à définir une rotation entre le dernier corps d'un mécanisme à boucle ouverte et un corps lié au sol (chargeur frontal, par exemple).

Un moteur de translation point à plan met en mouvement un point dans un corps le long de la normale d'un plan dans un autre corps. La plus petite distance entre le point et le plan détermine la valeur de la position du moteur.

Vous ne pouvez pas définir l'orientation d'un corps par rapport à l'autre en n'utilisant qu'un moteur point à plan. Notez par ailleurs que le point piloté est libre de se déplacer parallèlement au plan de référence ; il peut donc se déplacer dans une direction non spécifiée par le moteur. Verrouillez ces degrés de liberté à l'aide d'un autre moteur ou d'une liaison. Si vous spécifiez les composantes de mouvement X, Y et Z sur un point par rapport à un plan, vous pouvez faire en sorte qu'un point suive une courbe 3D complexe.

Moteur de translation plan à point : un moteur plan à point est identique à un moteur point à plan, à l'exception du fait que vous définissez la direction dans laquelle un plan se déplace par rapport à un point. Lors d'un mouvement, le plan piloté se déplace dans la direction indiquée tout en restant perpendiculaire à cette direction. La plus petite distance entre le point et le plan détermine la valeur de la position du moteur. Si la position est nulle, cela signifie que le point se trouve sur le plan.

Vous ne pouvez pas définir l'orientation d'un corps par rapport à l'autre en n'utilisant qu'un moteur plan à point. Notez par ailleurs que le plan piloté est libre de se déplacer perpendiculairement à la direction indiquée. Verrouillez ces degrés de liberté à l'aide d'un autre moteur ou d'une liaison. Si vous spécifiez les composantes de mouvement X, Y et Z sur un point par rapport à un plan, vous pouvez faire en sorte qu'un point suive une courbe 3D complexe.

Un moteur de translation point à point met en mouvement un point dans un corps dans une direction spécifiée dans un autre corps. La plus petite distance entre les deux points détermine la position du point piloté par rapport à un plan contenant le point de référence perpendiculaire à la direction du mouvement. La position zéro d'un moteur point à point est celle où le point piloté et le point de référence se trouvent dans un plan perpendiculaire à la direction du mouvement.

Le moteur de translation point à point est une restriction très souple qui doit être utilisée avec précaution pour obtenir le mouvement escompté. Vous ne pouvez pas définir l'orientation d'un corps par rapport à l'autre en n'utilisant qu'un moteur point à point. En réalité, vous auriez besoin de six moteurs point à point.

Notez par ailleurs que le point piloté est libre de se déplacer perpendiculairement à la direction indiquée ; il se déplacera ainsi sauf indication contraire de votre part. Verrouillez ces degrés de liberté à l'aide d'un autre moteur ou d'une liaison. Si vous spécifiez les composantes de mouvement X, Y et Z sur un point par rapport à un plan, vous pouvez faire en sorte qu'un point suive une courbe 3D complexe.