Nombre total de degrés de liberté
|
Axe de rotation
|
Axe de translation
|
Type de liaison
|
Restrictions liées à des DDL spécifiques
|
0
|
0
|
0
|
Soudure (Weld) : colle deux corps l'un à l'autre.
|
|
0
|
0
|
0
|
Rigide (Rigid) : colle deux pièces ensemble tout en modifiant la définition de corps sous-jacente. Les pièces contraintes par une articulation rigide constituent un corps unique.
|
|
1
|
0
|
1
|
Glissière (Slider) : translate le long d'un axe.
|
Coïncident plan à plan
|
1
|
1
|
0
|
Pivot (Pin) : effectue une rotation autour d'un axe.
|
|
2
|
2
|
0
|
Général (General)
|
Alignement point à point si le point est sur une arête.
Arête sur plan.
|
2
|
1
|
1
|
Cylindre (Cylinder) : translate le long d'un axe donné et effectue une rotation autour de ce même axe.
|
Point sur ligne
Orientation plan à plan
|
2
|
0
|
2
|
Général (General)
|
Arête sur plan à condition que le plan ne soit ni perpendiculaire ni parallèle à l'arête
Orientation plan à plan
|
3
|
3
|
0
|
Rotule (Ball) : effectue une rotation dans toutes les directions.
|
Alignement point à point
|
3
|
2
|
1
|
Général (General)
|
Arête sur plan
Point sur ligne (ligne et arête doivent être alignées)
|
3
|
1
|
2
|
Plan (Planar) : les corps reliés par une liaison appui plan se déplacent les uns par rapport aux autres dans un plan. La rotation s'effectue autour d'un axe perpendiculaire au plan.
|
Coïncident/parallèle plan à plan
|
3
|
0
|
3
|
Général (General)
|
Orientation plan à plan
Orientation plan à plan (non parallèle au premier jeu de plans)
|
4
|
3
|
1
|
Palier (Bearing) : associe une liaison de rotule et une liaison glissière.
|
Point sur l'arête
|
4
|
2
|
2
|
Général (General)
|
Arête sur plan
|
4
|
1
|
3
|
Général (General)
|
Orientation plan à plan
|
4
|
3
|
1
|
Rainure (Slot)
|
Point sur une trajectoire non-droite
|
3
|
3
|
0
|
Rotule pilotée (Gimbal) : aligne les centres de deux REPERES (voir ci-dessous).
|
Point à point (Point to Point)
|
5
|
3
|
2
|
Général (General) (voir ci-dessous).
|
Point sur plan
|
6
|
3
|
3
|
6 DDL (6DOF) : effectue une rotation et une translation dans toutes les directions (voir ci-dessous).
|
|
![]() ![]() ![]() |