關於幾何伺服馬達
如果選取點或平面作為定義伺服馬達時的參照，則建立的是幾何伺服馬達。使用幾何伺服馬達可以建立複雜的 3D 運動，例如一個螺旋。
當您選取「伺服馬達定義」(Servo Motor Definition) 對話方塊的「類型」(Type) 標籤上的「幾何」(Geometry) 時，您必須選取一個點或平面作為參照及運動方向。
您可以建立下列幾何伺服馬達類型：
• 平面-平面旋轉伺服馬達會移動剛性主體中的平面，使其與另一剛性主體中的某一平面成一定的角度。在運動執行期間，驅動平面圍繞一個參照方向旋轉，且當驅動平面和參照平面重合時定義為零方位。
因為未指定驅動剛性主體上的旋轉軸，所以平面-平面旋轉伺服馬達所受的限制要少於插銷運動或圓柱運動上伺服馬達所受的限制。因此，驅動剛性主體上的旋轉軸可以作為時間函數而變化。
平面-平面旋轉伺服馬達可用於定義圍繞球接頭的旋轉。平面-平面旋轉伺服馬達的另一種應用情況是定義開放迴圈機構的最後一個剛性主體和「基底」之間的旋轉，如前載入器。
• 平面-平面平移伺服馬達會使一個剛性主體中的一個平面相對於另一個剛性主體中的平面移動，同時保持兩平面平行。以兩平面間的最短距離來量測伺服馬達的方位值。當驅動平面和參照平面重合時，出現零方位。
除了指定的運動外，驅動平面可在參照平面內自由旋轉或平移。因此，平面–平面伺服馬達所受的限制要少於滑塊或圓柱接頭上伺服馬達所受的限制。如果要明確限制其餘的自由度，需指定額外條件約束，如連接對或另一幾何伺服馬達。
平面-平面平移伺服馬達可用來定義開放迴圈機構的最後一個連結和「基底」之間的平移。
• 平面-點平移伺服馬達除了要定義平面相對於點運動的方向外，其餘都和點-平面平移伺服馬達相同。在運動執行期間，驅動平面沿指定的運動方向運動，同時保持與之垂直。以點到平面的最短距離量測伺服馬達的方位值。在零點方位處，點位於該平面上。
僅使用平面-點馬達，不能定義一個主體相對於其他主體的方向。驅動平面垂直於指定方向自由運動。請使用另一伺服馬達或連接對來鎖定這些自由度。透過定義一個點相對於一個平面運動的 x、y 和 z 分量，可以使點沿一條複雜的 3-D 曲線運動。
• 點-平面平移伺服馬達會沿一個剛性主體中平面的法向移動另一剛性主體中的點。以點到平面的最短距離量測伺服馬達的方位值。
僅使用點-平面伺服馬達不能定義一個剛性主體相對於其他剛性主體的定向。驅動點可平行於參照平面自由移動，所以可能會沿伺服馬達未指定的方向移動。請使用另一伺服馬達或連接對來鎖定這些自由度。透過定義一個點相對於一個平面運動的 x、y 和 z 分量，可以使點沿一條複雜的 3-D 曲線運動。
• 點-點平移伺服馬達沿一個剛性主體中指定的方向移動另一剛性主體中的點。以到包含參照點並垂直於運動方向的平面的最短距離來量測該驅動點的方位。點–點伺服馬達的零點方位出現在當參照點和驅動點都位於法向於運動方向的平面內時。
點-點平移馬達是非常寬鬆的條件約束，所以必須十分小心地使用，才可以得到可預期的運動。僅使用一個點-點伺服馬達，不能定義一個剛性主體相對於其他剛性主體的方向。實際上，需要 6 個點-點伺服馬達才可以定義。
驅動點垂直於指定的方向自由運動，並且如果未另外指定就可能發生這種情況。請使用另一伺服馬達或連接對來鎖定這些自由度。透過定義一個點相對於一個平面運動的 x、y 和 z 分量，可以使點沿一條複雜的 3-D 曲線運動。