Sobre os servomotores geométricos
Se você selecionar pontos ou planos como referências ao definir um servomotor, será criado um servomotor geométrico. Servomotores geométricos são usados para criar movimentos 3D complexos, como uma hélice.
Ao selecionar Geometria na aba Tipo da caixa de diálogo Definição do servomotor, você deve selecionar um ponto ou plano como referência, bem como uma direção de movimento.
Estes tipos de servomotores geométricos podem ser criados:
• Um servomotor de rotação plano-plano move o plano em um corpo rígido em um ângulo com relação a um plano em outro corpo rígido. Durante uma execução de movimento, o plano guiado gira em torno de uma direção de referência, com a posição zero definida quando os planos de referência e guiado são coincidentes.
Como o eixo de rotação no corpo rígido guiado permanece não especificado, o servomotor de rotação plano-plano é menos restritivo que o servomotor em um movimento de pino ou movimento de cilindro. Portanto, o eixo de rotação no corpo rígido guiado pode mudar em função do tempo.
Um servomotor de rotação plano-plano pode ser utilizado para definir rotações em torno de uma junta esférica. Outra aplicação do servomotor de rotação plano-plano seria definir uma rotação entre o último corpo rígido de um mecanismo de loop aberto e o objeto fixo, como um carregador frontal.
• Um servomotor de translação plano-plano move o plano em um corpo rígido com relação a um plano em outro corpo rígido, mantendo um plano paralelo ao outro. A distância mais curta entre os dois planos mede o valor da posição do servomotor. A posição zero ocorre quando os planos de referência e guiado são coincidentes.
Além do movimento indicado, o plano guiado é livre para rotacionar ou transladar no plano de referência. Portanto, um servomotor plano-plano é menos restritivo do que um servomotor em um trilho ou junta de cilindro. Se quiser associar explicitamente os graus de liberdade restantes, especifique restrições adicionais, como uma conexão ou outro servomotor geométrico.
Um servomotor de translação plano-plano pode ser utilizado para definir a translação entre o último conector de um mecanismo de loop aberto e o objeto fixo.
• Um servomotor de translação plano-ponto é igual a um servomotor de translação ponto-plano, exceto pelo fato de que você define a direção em que um plano vai se mover em relação a um ponto. Durante a uma execução de movimento, o plano guiado se move na direção de movimento especificada, enquanto permanece perpendicular a ela. A menor distância do ponto ao plano mede o valor de posição do servomotor. Em uma posição zero, o ponto reside no plano.
Não é possível definir a orientação de um corpo em relação ao outro usando somente um servomotor plano-ponto. O plano guiado está livre para se mover perpendicularmente à direção especificada. Trave esses graus de liberdade usando outro servomotor ou conexão. Ao definir os componentes x, y e z de movimento em um ponto em relação um plano, é possível fazer um ponto seguir uma curva 3D complexa.
• Um servomotor de translação ponto-plano move um ponto em um corpo rígido ao longo da normal de um plano em outro corpo rígido. A menor distância do ponto ao plano mede o valor de posição do servomotor.
Não é possível definir a orientação de um corpo rígido com relação a outro usando somente um servomotor ponto-plano. O ponto guiado está livre para se mover paralelamente ao plano de referência e, portanto, poderá se mover em uma direção não especificada pelo servomotor. Trave esses graus de liberdade usando outro servomotor ou conexão. Ao definir os componentes x, y e z de movimento em um ponto em relação um plano, é possível fazer um ponto seguir uma curva 3D complexa.
• Um servomotor de translação ponto-ponto move um ponto em um corpo rígido em uma direção especificada em outro corpo rígido A distância mais curta mede a posição de um ponto guiado em relação a um plano que contém o ponto de referência e é perpendicular à direção de movimento. A posição zero de um servomotor ponto-ponto ocorre quando a referência e o ponto guiado estão em um plano cujo normal é a direção de movimento.
O servomotor de translação ponto-ponto é uma restrição bastante flexível que deve ser usada com cuidado para obter um movimento previsível. Não é possível definir a orientação de um corpo rígido com relação a outro usando somente um servomotor ponto-ponto. Na verdade, seis servomotores ponto-ponto seriam necessários para isso.
O ponto guiado está livre para se mover perpendicularmente à direção especificada e poderá fazer isso, se algo diferente não for especificado. Trave esses graus de liberdade usando outro servomotor ou conexão. Ao definir os componentes x, y e z de movimento em um ponto em relação um plano, é possível fazer um ponto seguir uma curva 3D complexa.