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Sobre as funções do servomotor SCCA
Este perfil está disponível apenas para servomotores de aceleração. O perfil muda ao longo do período de tempo, desta forma:
q = H*sin[(t*Pi)/(2*A)]
para 0 ≤ t < A
q = H
para A≤ t < (1 – C)
q = H*cos[(t + C – 1)*Pi/(2*C)]
para (1 – C) ≤ t < (C + 1)
q = –H
para (C + 1) ≤ t < (2 – A)
q = –H*cos[(t + A – 2)*Pi/(2*A)]
para (2 – A) ≤ t < 2
É necessário inserir valores para A, B, H e T (o valor para C é calculado automaticamente).
A – Fração de tempo normalizada para aumento da aceleração
B – Fração de tempo normalizada para aceleração constante
C – Fração de tempo normalizada para diminuição da aceleração, em que A + B + C = 1
H – Amplitude do perfil
T – Período do perfil
t – Tempo normalizado, em que t = actual_time*2/T
O perfil de SCCA é interrompido quando actual time = T. Se o tempo real for maior do que o período, o perfil vai se repetir.
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