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SCCA サーボモーター関数について
このプロファイルを使用できるのは、加速度サーボモーターのみです。このプロファイルは、次のように時間によって変化します。
q = H*sin[(t*Pi)/(2*A)]
0 ≤ t < A の場合
q = H
A ≤ t < (1 – C) の場合
q = H*cos[(t + C – 1)*Pi/(2*C)]
(1 – C) ≤ t < (C + 1) の場合
q = -H
(C + 1) ≤ t < (2 – A) の場合
q = –H*cos[(t + A – 2)*Pi/(2*A)]
(2 – A) ≤ t < 2 の場合
A、B、H、および T の値を入力する必要があります (C の値は自動的に計算されます)。
A - 増加加速度の正規化時間分数
B - 一定加速度の正規化時間分数
C - 減少加速度の正規化時間分数。ここで、A + B + C = 1
H - プロファイルの振幅
T - プロファイルの周期
t - 正規化された時間。ここで、t = actual_time*2/T
SCCA プロファイルは、actual time = T になると停止します。実際の時間がこの期間よりも長い場合、プロファイルが繰り返し使用されます。
サーボモーターを作成するには
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