Procedimiento para crear un motor cinemático
Para que el modelo se mueva durante la animación, se puede añadir un motor cinemático a un eje de movimiento o a una entidad geométrica.
1. Para crear un motor cinemático, en la ficha
Animación (Animation), pulse en
Motor cinemático (Servo Motor). Se abre la ficha
Motor.
3. Para definir la cantidad física gobernada por el motor, elija una opción de la lista
Cantidad gobernada (Driven Quantity) o utilice la ficha
Detalles de perfil (Profile Details)Cantidad gobernada (Driven Quantity).
6. Pulse en
.
Selección de referencias
1. Pulse Referencias (References). La ficha Referencias (References) se abre.
2. Seleccione referencias, el tipo de referencia que se elija en la mayoría de instancias definirá el tipo de movimiento. Elija uno de los siguientes tipos de referencia:
◦ Seleccione un eje de movimiento. En función del eje de movimiento seleccionado, se puede crear un motor de
traslación, de
rotación o de
slot.
1. Para editar los valores del eje de movimiento, pulse en
.
2. El Tipo de movimiento (Motion Type) viene determinado por la referencia Entidad gobernada (Driven Entity) seleccionada.
3. Para girar la dirección del movimiento, pulse en Girar (Flip).
◦ Seleccione 2 referencias. En función de las referencias seleccionadas, se puede crear un motor de traslación o de rotación.
1. Seleccione una referencia de geometría como la Entidad gobernada (Driven Entity).
2. Seleccione una segunda referencia de geometría como la Entidad de referencia (Reference Entity).
3. El Tipo de movimiento (Motion Type) viene determinado automáticamente en la mayoría de casos por la referencia Entidad gobernada (Driven Entity) seleccionada. Para cambiar el Tipo de movimiento (Motion Type), seleccione otra opción. Solo están disponibles las opciones aplicables.
4. Si corresponde, seleccione una referencia que sea una curva basada en línea recta, una arista o un eje para la Dirección de movimiento (Motion Direction). También se puede seleccionar un plano como dirección del movimiento, la normal del plano se utiliza para definir la dirección. Aparece una flecha para mostrar la dirección del movimiento.
5. Para girar la dirección del movimiento, pulse en Girar (Flip).
Definición de la cantidad gobernada
1. Pulse en Detalles de perfil (Profile Details) para abrir la ficha.
2. Seleccione una Cantidad gobernada (Driven Quantity) en la lista. El valor por defecto es Posición (Position).
◦ Posición (Position): permite definir el movimiento del motor cinemático en función de la posición de la entidad seleccionada.
◦ Velocidad (Velocity): permite definir el movimiento del motor cinemático por lo que respecta a su velocidad. Por defecto, se utiliza la posición vigente del motor cinemático cuando empieza el movimiento.
1. Para definir otro punto inicial, despeje la casilla Utilizar posición actual como inicial (Use Current Position as Initial).
2. Seleccione un valor de la lista Posición inicial (Initial Position) o escriba un valor en el cuadro.
3. Para ver la nueva posición inicial, pulse en
. La posición se actualiza en la ventana gráfica.
4. Para cambiar las unidades, seleccione una opción de la lista.
◦ Aceleración (Acceleration): permite definir el movimiento del motor cinemático en lo que respecta a su aceleración. Por defecto, se utiliza la posición vigente del motor cinemático cuando empieza el movimiento.
1. Para definir otro punto inicial, despeje la casilla Utilizar posición actual como inicial (Use Current Position as Initial).
2. Seleccione un valor de la lista Posición inicial (Initial Position) o escriba un valor en el cuadro.
3. Para cambiar las unidades, seleccione una opción de la lista.
4. Para ver la nueva posición inicial, pulse en
. La posición se actualiza en la ventana gráfica.
5. Para definir una Posición inicial (Initial Position), seleccione un valor de la lista o escriba un valor en el cuadro.
6. Para cambiar la posición inicial o las unidades de velocidad inicial, seleccione una opción de la lista aplicable.
Definición de la función de motor
1. Pulse en Detalles de perfil (Profile Details) para abrir la ficha y seleccionar la cantidad gobernada.
2. Para definir el movimiento del motor, seleccione un Tipo de función (Function Type) de la lista.
Tipo de función | Descripción | Coeficientes |
Constante | Permite crear un perfil constante. | q = A donde: A = Constante |
Rampa (Ramp) | Permite crear un perfil que cambia de forma lineal con el tiempo. | q = A + B*x donde: A = Constante B = Pendiente |
Coseno (Cosine) | Asigna un valor de onda de coseno al perfil de motor. | q = A*cos(360*x/T + B) + C donde: A = Amplitud B = Fase C = Desvío T = Período |
Seno Constante Coseno Aceleración (SCCA) | Permite simular una salida de perfil de leva. Esta opción está disponible solo para los motores de aceleración. | |
Cicloidal (Cicloidal) | Permite simular una salida de perfil de leva. | q = L*x /T - L*sin(360*x/T)/(2*pi) donde: L = Elevación total T = Período |
Parabólico (Parabolic) | Permite simular una trayectoria de un motor. | q = A*x + 1/2 B(x2) donde: A = Coeficiente lineal B = Coeficiente cuadrático |
Polinómico (Polynomial) | Permite definir perfiles de motores polinómicos de tercer grado. | q = A + B*x + C*x2 + D*x3 donde: A = Coeficiente de espacio constante B = Coeficiente de espacio lineal C = Coeficiente de espacio cuadrático D = Coeficiente de espacio cúbico |
Tabla | Permite generar el movimiento del motor con valores de una tabla de cuatro columnas. Se puede utilizar una tabla de resultados de medida de salida. | |
Definido por el usuario | Permite especificar cualquier tipo de perfil complejo definido por varios segmentos de expresión. | |
3. Defina los coeficientes del tipo de función de motor seleccionado, si procede.
Definición de la visualización de gráfico
Utilice la sección Gráfico (Graph) para mostrar un perfil de motor en la ventana Herramienta de gráficos (Graphtool).
1. Para mostrar cada gráfico en una ventana separada, pulse para seleccionar la casilla En gráficos distintos (In separate graphs).
2. Pulse o despeje la casilla para aplicar o eliminar las distintas configuraciones de visualización de gráficos.
3. Si se define un perfil de tabla, se puede modificar la configuración relacionada con la visualización y el número de puntos interpolados.
4. Pulse en
para abrir la ventana
Herramienta de gráficos (Graphtool).
5. Para cambiar la visualización de gráficos, deje abierto el cuadro de diálogo Herramienta de gráficos (Graphtool) y redefina las funciones del motor. El gráfico se actualiza automáticamente. Cuando se vea el perfil de interés, cierre el cuadro de diálogo Herramienta de gráficos (Graphtool) y acepte la definición del motor.
Cambio de propiedades
Para cambiar las propiedades de la función de motor, utilice la ficha Propiedades (Properties).
1. Para editar el nombre de la función de motor, escriba uno nuevo en el cuadro Nombre (Name).
2. Para mostrar información sobre la función de motor en el explorador, pulse en
.