Понимание геометрических приводов

Привод поступательного движения типа плоскость-плоскость - плоскость в одном теле перемещается относительно плоскости в другом теле, сохраняя плоскости параллельными. Кратчайшее расстояние между этими плоскостями измеряется значением положения этого привода. Нулевое положение имеет место тогда, когда управляемая плоскость и плоскость привязки совпадают.

В дополнение к предписанному движению, управляемая плоскость может свободно вращаться или перемещаться поступательно относительно плоскости привязки. Поэтому, привод типа плоскость-плоскость является менее ограничивающим по сравнению с приводом на ползунке или цилиндровому шарниру. Если требуется явно связать остающиеся степени свободы, задайте дополнительные связи, такие как соединение или еще один геометрический привод.

Примечание Одно из применений поступательного привода типа точка-точка состоит в определении перемещения между последней связью механизма с открытым контуром и основанием.

Привод вращательного движения типа плоскость-плоскость - плоскость в одном теле перемещается под углом к плоскости в другом теле. При выполнении движения управляемая плоскость поворачивается относительно плоскости привязки с нулевым положением, заданным в положении, когда управляемая плоскость и плоскость привязки совпадают.

Поскольку ось вращения на одном управляемом теле остается незаданной, то вращательный привод типа плоскость-плоскость является менее ограничивающим по сравнению с приводом на плоском или цилиндрическом шарнире. Таким образом, место расположения оси управляемого тела может изменяться произвольным образом.

Примечание Вращательные приводы типа плоскость-плоскость могут использоваться для определения вращений вокруг сферического шарнира. Другое применение вращательного привода типа плоскость-плоскость состоит в определении вращения между последним телом механизма с открытым контуром и основанием, например передним нагрузчиком.

Привод поступательного движения типа точка-плоскость - точка в одном теле перемещается вдоль нормальной плоскости в другом теле. Кратчайшее расстояние от точки до плоскости измеряется значением положения данного привода.

Невозможно определить ориентацию одного тела по отношению к другому, используя только привод типа точка-плоскость. Обратите также внимание на то, что управляемая точка имеет свободу движения параллельно плоскости привязки и может, таким образом, двигаться в направлении, не заданном этим приводом. Свяжите эти степени свободы с помощью другого сервопривода или соединения. Путем задания составляющих движения по осям x, y, и z точки относительно плоскости можно заставить точку следовать по сложной трехмерной кривой.

Поступательный привод типа плоскость-точка — идентичен приводу типа точка-плоскость, за исключением того, что пользователь определяет направление, в котором плоскость двигается по отношению к точке. При выполнении движения управляемая плоскость двигается в заданном направлении, оставаясь перпендикулярной к этому направлению. Кратчайшее расстояние от точки до плоскости измеряется значением положения данного привода. В нулевом положении точка находится на плоскости.

Невозможно определить ориентацию одного тела по отношению к другому используя только привод типа плоскость-точка. Обратите также внимание на то, что управляемая плоскость имеет свободу движения в направлении, перпендикулярном заданному направлению. Свяжите эти степени свободы с помощью другого сервопривода или соединения. Путем задания составляющих движения по осям x, y, и z точки относительно плоскости можно заставить точку следовать по сложной трехмерной кривой.

Поступательный привод типа точка-точка - точка в одном теле перемещается в направлении, указанном в другом теле. Кратчайшее расстояние измеряется положением управляемой точки относительно плоскости, которая содержит точку привязки и которая является перпендикулярной к направлению движения. Нулевое положение привода точка-точка случается, когда обе привязки и управляемая точка лежат в плоскости, нормаль которой находится в направлении движения.

Примечание Привод движения точка-точка является наименее ограничивающим, поэтому его следует использовать с осторожностью, чтобы получить предсказуемое движение. Невозможно определить ориентацию одного тела по отношению к другому только с помощью привода типа точка-точка. В действительности, для этого необходимо шесть приводов типа точка-точка.

Обратите также внимание на то, что управляемая точка имеет свободу движения в направлении, перпендикулярном к заданному направлению, и может двигаться таким образом, если не задать противоположное. Свяжите эти степени свободы с помощью другого сервопривода или соединения. Путем задания составляющих движения по осям x, y, и z точки относительно плоскости можно заставить точку следовать по сложной трехмерной кривой.