형상 모터 이해하기

평면-평면 변환 모터 - 다른 바디의 평면에 대해 수평을 유지하면서 바디의 평면을 이동합니다. 두 평면 사이의 최단 거리가 모터의 위치 값입니다. 제어 평면과 참조 평면이 일치하면 제로 위치가 발생합니다.

지정된 동작 이외에, 제어 평면은 참조 평면에서 자유롭게 회전하고 변환됩니다. 따라서 평면-평면 모터는 슬라이더나 실린더 조인트의 모터보다 제한을 덜 받습니다. 나머지 자유도를 확실하게 구속하려면 연결이나 다른 형상 모터와 같은 추가 구속을 지정합니다.

열린 루프 메커니즘의 마지막 링크와 그라운드 사이에 변환을 정의하는 것은 평면-평면 변환 모터의 한 예입니다.

평면-평면 회전 모터 - 다른 바디의 평면에 대해 기울어진 상태로 바디의 평면을 이동합니다. 동작이 실행되는 동안 제어 평면은 참조 방향을 중심으로 회전합니다. 이 경우 제로 위치는 제어 평면과 참조 평면이 일치할 때 정의됩니다.

제어되는 바디의 회전 축이 지정되지 않은 상태이기 때문에 평면-평면 회전 모터는 핀 조인트나 실린더 조인트의 모터보다 제한을 덜 받습니다. 따라서 제어되는 바디의 회전 축 위치는 임의로 변경될 수 있습니다.

평면-평면 회전 모터를 사용하여 볼 조인트를 기준으로 하는 회전을 정의할 수 있습니다. 열린 루프 메커니즘의 마지막 바디와 전면 로더 등의 그라운드 사이에 회전을 정의하는 것은 평면-평면 회전 모터의 또 다른 예가 될 수 있습니다.

점-평면 변환 모터 - 바디의 점을 다른 바디에 있는 평면의 수직을 따라 이동합니다. 점에서 평면까지의 최단 거리가 모터의 위치 값입니다.

점-평면 모터만 사용하는 다른 바디를 기준으로 바디의 방향을 정의할 수는 없습니다. 또한 제어되는 점은 참조 평면과 평행을 유지하면서 자유롭게 이동할 수 있기 때문에 모터에서 지정하지 않은 방향으로 이동할 수 있습니다. 다른 모터나 연결을 사용하여 이 자유도를 잠그십시오. 한 점에서 평면을 기준으로 동작의 X, Y, Z 컴포넌트를 정의하여 그 점이 복합 3D 커브를 따르게 할 수 있습니다.

평면-점 변환 모터 - 평면-점 모터는 점을 기준으로 평면의 이동 방향을 정의한다는 점을 제외하고 점-평면 모터와 같습니다. 동작 실행 과정에서 제어되는 평면은 지정된 동작 방향과 수직을 이루면서 이동합니다. 점에서 평면까지의 최단 거리가 모터의 위치 값입니다. 제로 위치에서 점은 평면 상에 존재합니다.

평면-점 모터만 사용하는 다른 바디를 기준으로 바디의 방향을 정의할 수는 없습니다. 또한 제어되는 평면은 지정된 방향과 수직을 이루면서 자유롭게 이동할 수 있습니다. 다른 모터나 연결을 사용하여 이 자유도를 잠그십시오. 한 점에서 평면을 기준으로 동작의 X, Y, Z 컴포넌트를 정의하여 그 점이 복합 3D 커브를 따르게 할 수 있습니다.

점-점 변환 모터 - 다른 바디에 지정된 방향으로 한 바디의 점을 이동합니다. 최단 거리는 제어되는 점의 위치에서 참조점이 있으면서 동작 방향에 수직인 평면까지의 거리입니다. 점-점 모터의 제로 위치는 그 수직이 동작 방향인 평면에 참조점과 제어되는 점이 모두 존재할 때 발생합니다.

점-점 변환 모터는 매우 느슨한 구속이기 때문에 주의해서 사용해야만 예측 가능한 동작을 얻을 수 있습니다. 점-점 모터만 사용하는 다른 바디를 기준으로 바디의 방향을 정의할 수는 없습니다. 이 작업을 하려면 실제로 여섯 개의 점-점 모터가 필요합니다.

또한 달리 지정하지 않으면 제어되는 점이 지정된 방향과 수직을 이루면서 자유롭게 이동합니다. 다른 모터나 연결을 사용하여 이 자유도를 잠그십시오. 한 점에서 평면을 기준으로 동작의 X, Y, Z 컴포넌트를 정의하여 그 점이 복합 3D 커브를 따르게 할 수 있습니다.