테이블 모터 함수 정의하기

아래 단계를 사용하여 테이블 모터 함수를 생성합니다. 테이블을 정의하거나 파일에서 테이블을 로드할 수 있습니다.

1. 프로파일 세부내용(Profile Details) 탭에서 테이블(Table)을 함수 유형(Function Type)으로 선택합니다.

◦ 선형(Linear) - 테이블 점을 직선에 연결합니다. 프로파일에 불연속성이 있으면 선형(Linear)을 선택하여 속도 또는 가속을 그래프로 표현할 때 그래프가 부정확할 수 있습니다.

◦ 스플라인(Spline) - 각 점 세트에 3차 스플라인을 피팅합니다. 스플라인 피트는 제어된 수량 동작에서 갑작스러운 변화가 발생하는 것을 방지합니다.

◦ 단조(Monotonic) - 기본 속도 값 및 단조로운 강도 값을 사용할 경우 단조로운 궤적을 생성합니다. 단조로운 강도 값 세그먼트가 포함된 프로파일을 정의할 경우 결과 궤적은 이 세그먼트에서 단조롭습니다.

테이블에는 모터 프로파일에 적합한 행이 두 개 이상 있어야 합니다.

1. 테이블에 새 행을 추가하려면

을 클릭합니다. 화살표를 클릭하거나 상자에 음수가 아닌 값을 입력하여 테이블에 추가된 행의 수를 한 번에 증가시키거나 감소시킵니다.

을 클릭하여 필요한 대로 테이블에서 강조표시된 행을 삭제합니다.

◦ 변수 값(Variable Value) - 테이블 첫 번째 열에 독립 변수 X의 값을 입력합니다. 힘이나 토크 또는 힘 모터를 정의하는 중이면 이 열은 시간(Time) 또는 측정(Measure)입니다. 서보 모터를 정의하는 중이면 첫 번째 열은 시간(Time)에 대한 값입니다.

◦ 제어된 수량 값(Driven Quantity Value) - 두 번째 열에 제어된 수량(Driven Quantity)의 값을 입력합니다.

◦ 변형 값(Derivative Value) 및 계산된 변형 값(Computed Derivative Value) - 단조 피팅(Monotonic fit)을 선택한 경우 세 번째 열과 네 번째 열이 표시됩니다. 계산된 변형 값(Computed Derivative Value) 열에 나타나는 값은 변형 값(Derivative Value) 열에 나타나는 값이 없을 때 사용되는 기본값입니다.

5. 테이블 데이터를 저장하고 파일로 내보내려면 외부 파일과 상호 작용(Interaction with External File) 섹션에서 아래 단계를 따르십시오.

6. 테이블 파일에서 데이터를 가져오려면 다음 작업 중 하나를 수행하십시오.

◦ 테이블 파일을 선택하려면

을 클릭합니다. 테이블 파일 선택(Select a Table File) 대화상자가 열립니다. *.tab 또는 *.grt 파일을 선택하고 열기(Open)를 클릭합니다. 파일 이름이 상자에 나타나고 테이블이 테이블 사양(Table Specification) 상자에 나타납니다.

◦ 이전에 저장한 파일 이름을 입력하거나 이전에 저장한 파일 목록에서 파일을 선택한 다음

을 클릭합니다. 테이블이 테이블 사양(Table Specification) 상자에 나타납니다.

7. 테이블을 외부 파일에 종속시키려면 외부 파일에 의존(Depend on External File) 확인란을 클릭하여 선택합니다. 테이블이 외부 파일에 종속되면 테이블을 편집할 수 없습니다.