DOF(자유도)

기계적 시스템이 이동할 수 있는 정의된 모드의 수입니다.

순방향 운동학

연결된 구조 내의 각 세그먼트를 개별적으로 이동하여 연결된 구조의 끝 위치에 도달합니다.

역방향 운동학

연결된 구조의 끝 세그먼트를 원하는 끝 위치에 배치하면 끝 위치에 도달할 수 있도록 연결된 다른 세그먼트가 적절한 위치로 이동합니다.