正キネマティック

連結された構造のそれぞれのセグメントを個別に移動し、連結された構造を終了位置に到達させます。

自由度 (DOF)

機械システムが動くことができるモードとして定義されたモードの数です。

逆キネマティック

連結された構造の終了セグメントを目的の終了位置に配置し、ほかの連結されたセグメントを移動して全体を終了位置に到達させます。