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Allgemeine Einführung: Einstellungen für SKKB-Motorfunktionen
Die Parameter einer SKKB-Funktion sind folgendermaßen definiert:
• A = Bruchteil der Normzeit für steigende Beschleunigung
• B = Bruchteil der Normzeit für konstante Beschleunigung
• C = Bruchteil der Normzeit für abnehmende Beschleunigung
Dabei gilt:
• A + B + C = 1
Sie müssen Werte für A und B sowie die Amplitude und die Zeit des SKKB-Profils angeben.
• H = Amplitude
• T = Periode
Der Wert der SKKB-Einstellung wird wie in der folgenden Tabelle dargestellt berechnet:
y = H * sin [(t*pi)/(2*A)]
für 0 <= t < A
y = H
für a <= t < (A + B)
y = H * cos [(t – A – B)*pi/(2*C)]
für (A+B) <= t < (A + B + 2C)
y = –H
für (A+B+2C) <= t < (A + 2B + 2C)
y = –H * cos [(t – A –2B –2C)*pi/(2*A)]
für (A+2B+2C) <= t <= 2*(A + B + C)
wobei t für die Normzeit steht und folgendermaßen berechnet wird: t = t_a * 2 / T
Dabei gilt: t_a = tatsächliche Zeit und T = Zeit des SKKB-Profils.
Das Profil wiederholt sich selbst, falls die tatsächliche Zeit länger ist als die Zeit des SKKB-Profils.