• Gravité : flèche brune avec la pointe située au niveau du centre de gravité de chaque corps et orientée dans la direction de l'accélération de la pesanteur.

• Degrés de liberté (DDL) : flèche verte représentant un moteur force avec la pointe située au niveau de l'axe de mouvement spécifié et orientée dans la direction des degrés de liberté (DDL) de l'articulation.

• Force : flèche orange avec la pointe située au niveau du point d'application.

• Couple : flèche bidirectionnelle orange pointant vers le centre de gravité du corps.

• Force point à point : deux flèches magenta colinéaires avec les pointes situées au niveau des points ou sommets spécifiés, pointant l'une vers l'autre pour les forces négatives et s'écartant l'une de l'autre pour les forces positives.