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關於 SCCA 伺服馬達函數
此輪廓只能用於加速度伺服馬達。輪廓會隨著時間而改變，如下所示：
q = H*sin[(t*Pi)/(2*A)]
如果 0 ≤ t < A
q = H
如果 A≤ t < (1 – C)
q = H*cos[(t + C – 1)*Pi/(2*C)]
如果 (1 – C) ≤ t < (C + 1)
q = –H
如果 (C + 1) ≤ t < (2 – A)
q = –H*cos[(t + A – 2)*Pi/(2*A)]
如果 (2 – A) ≤ t < 2
您必須輸入 A、B、H 與 T 的值 (C 的值會自動計算)。
A - 用於遞增加速度的正常化時間分數
B - 用於常數加速度的正常化時間分數
C - 用於遞減加速度的正常化時間分數，其中 A + B + C = 1
H - 輪廓的幅度
T - 輪廓的週期
t - 正常化時間，其中 t = actual_time*2/T
當 actual time = T 時 SCCA 輪廓停止。如果實際的時間較週期長，則輪廓會自行重複。