计算自由度和冗余
在大多数机构系统或模型中，可使用下列公式确定自由度：
DOF = 6 x (number of bodies not including ground) – constraints
假设使用两个销钉接头对门进行建模以表现两个铰接：
此模型具有一个主体。两个销钉接头中的每个都具有5个约束。计算公式变为：
DOF = (6 x 1) – (2 x 5)
结果为 -4。
此时应使 DOF 等于 1。转动的门只有一个旋转自由度。如果要得到此模型的反作用结果，还需考虑冗余。计算公式变为：
DOF = 6 x (number of bodies not including ground) – constraints + redundancies
使用此公式可解决带两个销钉接头的门模型的冗余问题：
1 = (6 x 1) – 10 + redundancies
1 = —4 + redundancies
5 = redundancies
为使模型具有一个 DOF，必须消除五个冗余项。可行的解决方案是将销钉约束替换为其他类型的约束集。例如，可以使用仅有一个约束的圆柱接头。确保要选取允许进行所需旋转运动的运动轴。
下列计算公式表明这种替代会将冗余降为 0：
DOF – redundancy = 6 x (number of bodies not including ground) – constraints
DOF – redundancy = 6 x (number of bodies not including ground) – constraints
1 – redundancy = 1
Redundancy = 0
使用“测量结果”(Measure Results) 对话框可获得机构中有关冗余的信息。
