关于几何伺服电动机

在定义伺服电动机时如果选择点或平面作为参考，则创建的是几何伺服电动机。几何伺服电动机用于创建复杂的 3D 运动，例如螺旋线。

选择“伺服电动机定义”(Servo Motor Definition) 对话框中“类型”(Type) 选项卡上的“几何”(Geometry) 时，必须选择一个点或平面作为参考及运动方向。

• 平面-平面旋转伺服电动机移动一个主体中的平面，使其与另一主体中的某一平面成一定的角度。在运动运行期间，从动平面围绕参考方向旋转，当从动平面和参考平面重合时定义为零位置。

因为未指定从动主体上的旋转轴，所以平面-平面旋转伺服电动机所受的限制要少于销钉运动或圆柱运动上伺服电动机所受的限制。这样，从动主体中的旋转轴可能会按时间函数而变化。

平面–平面旋转伺服电动机可用于定义围绕球接头的旋转。平面–平面旋转伺服电动机的另一个应用是定义开环机构的最后一个主体和“基础”之间的旋转，如前装载机。

• 平面-平面平移伺服电动机相对于一个主体中的平面移动另一个主体中的平面，同时保持两个平面平行。两平面间的最短距离测量的是伺服电动机的位置值。当从动平面和参考平面重合时，出现零位置。

除了指定的运动外，从动平面可在参考平面内自由旋转或平移。因此，平面–平面伺服电动机所受的限制要少于滑块或圆柱连接上的伺服电动机所受的限制。如果要明确限制其余的自由度，需指定附加约束，如连接或另一几何伺服电动机。

平面-平面平移伺服电动机可用于定义开环机构的最后一个链接和“基础”之间的平移。

• 平面–点平移伺服电动机除了要定义平面相对于点运动的方向外，其余都和点–平面平移伺服电动机相同。在运动运行期间，从动平面沿指定的运动方向运动，同时保持与之垂直。点到平面的最短距离测量的是伺服电动机的位置值。在零位置处，点位于平面上。

仅使用平面–点伺服电动机，不能定义一个主体相对于其它主体的方向。从动平面垂直于指定方向自由运动。请使用另一伺服电动机或连接锁定这些自由度。通过定义某点相对于某平面运动的 x、y 和 z 分量，可以使点沿一条复杂的三维曲线运动。

• 点-平面平移伺服电动机沿一个主体中某一平面的法向移动另一主体中的点。点到平面的最短距离测量的是伺服电动机的位置值。

仅使用点–平面伺服电动机，不能定义一个主体相对于其它主体的方向。从动点可平行于参考平面自由移动，所以也可沿伺服电动机未指定的方向移动。请使用另一伺服电动机或连接锁定这些自由度。通过定义某点相对于某平面运动的 x、y 和 z 分量，可以使点沿一条复杂的三维曲线运动。

• 点-点平移伺服电动机沿一个主体中指定的方向移动另一主体中的点。最短距离是从动点与一个包含参考点并垂至于运动方向的平面之间的测量值。当参考点和从动点都位于法向是运动方向的平面内时，点-点伺服电动机的位置为零。

点–点平移伺服电动机是非常宽松的约束，所以必须十分小心地应用，才可以得到可预期的运动。仅使用一个点–点伺服电动机无法定义一个主体相对于其它主体的方向。实际上，这需要六个点-点伺服电动机。

从动点可垂直于指定方向自由运动，并且如果未另外指定就可能发生这种情况。请使用另一伺服电动机或连接锁定这些自由度。通过定义某点相对于某平面运动的 x、y 和 z 分量，可以使点沿一条复杂的三维曲线运动。