Aclaraciones sobre motores geométricos
Si se seleccionan puntos y planos para definir el motor, se está creando un motor geométrico.
Motor de traslación plano-plano: permite mover un plano de un cuerpo rígido con respecto a un plano de otro cuerpo rígido, manteniendo los planos paralelos entre sí. La distancia más corta entre los dos planos corresponde al valor de posición del motor. La posición cero se produce cuando el plano gobernado y el de referencia son coincidentes.
Además del movimiento definido, el plano gobernado tiene libertad para la rotación o traslación en el plano de referencia. Es decir, un motor plano-plano es menos restrictivo que un motor en una unión de cilindro o corredera. Si desea restringir los grados de libertad restantes, puede especificar restricciones adicionales, por ejemplo, una conexión u otro motor geométrico.
 |
Una de las aplicaciones del motor de traslación plano-plano es la definición de una traslación entre el último enlace de un mecanismo de bucle abierto y el suelo.
|
Motor de rotación plano-plano: permite mover un plano de un cuerpo rígido con un determinado ángulo respecto a un plano de otro cuerpo rígido. Durante la ejecución del movimiento, el plano gobernado gira en una dirección de referencia, con la posición cero definida cuando el plano gobernado y el de referencia son coincidentes.
Dado que el eje de rotación no se especifica en el cuerpo rígido gobernado, un motor de rotación plano-plano es menos restrictivo que un motor en una unión de pin o de cilindro. Por lo tanto, la posición del eje de rotación en el cuerpo rígido gobernado puede cambiar de forma arbitraria.
|
|
Los motores de rotación plano-plano se pueden utilizar para definir rotaciones alrededor de una unión de bola. Otra aplicación de este motor sería la definición de una rotación entre el último cuerpo rígido de un mecanismo de bucle abierto y el suelo, por ejemplo una cargadora frontal.
|
Motor de traslación punto-plano: permite mover un punto de un cuerpo rígido a lo largo de la normal de un plano de otro cuerpo rígido. La distancia más corta entre el punto y el plano corresponde al valor de posición del motor.
No es posible definir la orientación de un cuerpo rígido con respecto al otro utilizando solamente un motor punto-plano. También hay que tener en cuenta que el punto gobernado tiene libertad para moverse paralelamente al plano de referencia, y por tanto, en una dirección no especificada por el motor. Para bloquear estos grados de libertad, hay que utilizar otro motor o conexión. Si se definen los componentes X, Y y Z del movimiento en un punto respecto a un plano, se puede hacer que el punto siga una curva tridimensional compleja.
Motor de traslación plano-punto: un motor plano-punto es igual que un motor punto-plano, excepto que en este caso se define la dirección en la que se moverá un plano respecto a un punto. Durante la ejecución del movimiento, el plano gobernado se mueve en la dirección especificada y permanece perpendicular a dicha dirección. La distancia más corta entre el punto y el plano corresponde al valor de posición del motor. En la posición cero, el punto se encuentra sobre el plano.
No es posible definir la orientación de un cuerpo rígido con respecto al otro utilizando solamente un motor plano-punto. Además, se debe tener en cuenta que el plano gobernado tiene libertad para moverse perpendicularmente respecto a la dirección especificada. Para bloquear estos grados de libertad, hay que utilizar otro motor o conexión. Si se definen los componentes X, Y y Z del movimiento en un punto respecto a un plano, se puede hacer que el punto siga una curva tridimensional compleja.
Motor de traslación punto-punto: permite mover un punto de un cuerpo rígido en una dirección especificada en otro cuerpo rígido. La distancia más corta corresponde a la posición del punto gobernado respecto a un plano que contiene el punto de referencia y es perpendicular a la dirección del movimiento. La posición cero de un motor punto-punto se produce cuando tanto el punto de referencia y como el gobernado se encuentran sobre un plano cuya posición normal es la dirección del movimiento.
|
|
El motor cinemático de traslación punto-punto supone una restricción muy poco rigurosa, por lo que debe utilizarse con sumo cuidado para obtener un movimiento predecible. No es posible definir la orientación de un cuerpo rígido respecto al otro, utilizando solamente un motor punto-punto. Sería necesario utilizar seis motores punto-punto para ello.
|
Tenga en cuenta que el punto gobernado tiene libertad para moverse perpendicularmente a la dirección especificada, y puede que lo haga si no se especifica lo contrario. Para bloquear estos grados de libertad, hay que utilizar otro motor o conexión. Si se definen los componentes X, Y y Z del movimiento en un punto respecto a un plano, se puede hacer que el punto siga una curva tridimensional compleja.