• Gravità (Gravity) - Freccia di colore marrone con la punta in corrispondenza del centro di massa di ciascun corpo rigido, orientata nella direzione dell'accelerazione gravitazionale.

• Gradi di libertà (Degrees of Freedom, DOF) - Una freccia di colore verde rappresenta una forza motrice con la punta in corrispondenza dell'asse del moto specificato, orientata nella direzione del grado di libertà del giunto.

• Forza (Force) - Freccia di colore arancione con la punta nel punto di applicazione della forza.

• Coppia (Torque) - Freccia di colore arancione con doppia punta orientata verso il centro di massa del corpo rigido.

• Forze Punto a punto (Point to Point forces) - Due frecce collineari di color magenta con le punte in corrispondenza dei punti o dei vertici specificati, orientate l'una verso l'altra per le forze negative e in direzione opposta per le forze positive.