旋转力平衡模型 (1 DOF)
在一个方向上旋转运动的力平衡方程指定为：
其中，
I | 惯性矩 |
θ | 以弧度表示的旋转角 |
t | 时间 |
液动扭矩
其中，
τ液动 | 液动扭矩 |
τ压力 | 压力扭矩 |
τ剪切 | 剪切扭矩 |
弹簧扭矩
其中，
τ预紧 | 扭转预紧扭矩 |
τ弹簧 | 弹簧扭矩 |
kτ | 扭转常数 |
α | 角加速度 |
阻尼扭矩
其中，
τ阻尼 | 阻尼扭矩 |
Dτ | 阻尼系数 |
ω | 角速度 |
可使用施加于主体的附加力添加附加力。
制动 (摩擦) 扭矩
其中，
τ摩擦 | 摩擦扭矩 |
μ=μ静态 | 静止零件的静态摩擦系数 |
μ=μ滑动 | 移动零件的滑动摩擦系数 |
N | 接触力的法向分量 |