형상 서보 모터 정보
서보 모터를 정의할 때 점이나 평면을 참조로 선택하면 형상 서보 모터가 생성됩니다. 형상 서보 모터는 헬릭스와 같은 복잡한 3D 동작을 생성하는 데 사용됩니다.
서보 모터 정의(Servo Motor Definition) 대화 상자의 유형(Type) 탭에서 형상(Geometry)을 선택할 때는 동작 방향과 함께 점이나 평면을 참조로 선택해야 합니다.
다음과 같은 유형의 형상 서보 모터를 생성할 수 있습니다.
• 평면-평면 회전 서보 모터는 다른 강체의 평면에 대해 기울어진 상태로 강체의 평면을 이동합니다. 동작이 실행되는 동안 제어 평면은 참조 방향을 중심으로 회전합니다. 이 경우 제로 위치는 제어 평면과 참조 평면이 일치할 때 정의됩니다.
제어되는 강체의 회전 축이 지정되지 않은 상태이기 때문에 평면-평면 회전 서보 모터는 핀 동작이나 원통 동작의 서보 모터보다 제한을 덜 받습니다. 따라서 제어되는 강체의 회전 축은 시간에 따라 변경될 수도 있습니다.
평면-평면 회전 서보 모터를 사용하여 볼 조인트 주위로 회전을 정의할 수 있습니다. 열린 루프 메커니즘의 마지막 강체 및 전면 로더와 같은 그라운드 사이의 회전을 정의하는 것은 평면-평면 회전 서보 모터의 또 다른 예입니다.
• 평면-평면 변환 서보 모터는 다른 강체의 평면을 기준으로 수평을 유지하면서 강체의 평면을 이동합니다. 두 평면 사이의 최단 거리가 서보 모터의 위치 값입니다. 제어 평면과 참조 평면이 일치하면 제로 위치가 발생합니다.
지정된 동작 이외에, 제어 평면은 참조 평면에서 자유롭게 회전하고 변환됩니다. 따라서 평면-평면 서보 모터는 슬라이더나 실린더 조인트의 서보 모터보다 제한을 덜 받습니다. 나머지 자유도를 확실하게 구속하려면 연결이나 다른 형상 서보 모터와 같은 추가 구속을 지정합니다.
평면-평면 변환 서보 모터는 열린 루프 메커니즘의 마지막 링크와 그라운드 사이에 변환을 정의할 때 사용할 수 있습니다.
• 평면-점 변환 서보 모터는 평면이 이동할 방향을 점에 대해 상대적인 방향으로 정의한다는 것만 제외하면 점-평면 변환 서보 모터와 동일합니다. 동작 실행 과정에서 제어되는 평면은 지정된 동작 방향과 수직을 이루면서 이동합니다. 점에서 평면까지의 최단 거리가 서보 모터의 위치 값입니다. 제로 위치에서 점은 평면 상에 존재합니다.
하나의 평면-점 서보 모터만 사용해서는 다른 바디를 기준으로 바디의 방향을 정의할 수 없습니다. 제어되는 평면은 지정된 방향과 수직을 이루면서 자유롭게 이동할 수 있습니다. 다른 서보 모터나 연결을 사용하여 이러한 자유도를 잠그십시오. 한 점에서 평면을 기준으로 동작의 x, y, z 컴포넌트를 정의하여 그 점이 복합 3D 커브를 따르게 할 수 있습니다.
• 점-평면 변환 서보 모터는 강체의 점을 다른 강체에 있는 평면의 수직을 따라 이동합니다. 점에서 평면까지의 최단 거리가 서보 모터의 위치 값입니다.
하나의 점-평면 서보 모터만 사용해서는 다른 강체를 기준으로 강체의 방향을 정의할 수 없습니다. 제어되는 점은 참조 평면과 평행을 유지하면서 자유롭게 이동할 수 있기 때문에 서보 모터에서 지정하지 않은 방향으로 이동할 수 있습니다. 다른 서보 모터나 연결을 사용하여 이러한 자유도를 잠그십시오. 한 점에서 평면을 기준으로 동작의 x, y, z 컴포넌트를 정의하여 그 점이 복합 3D 커브를 따르게 할 수 있습니다.
• 점-점 변환 서보 모터는 다른 강체에 지정된 방향으로 한 강체의 점을 이동합니다. 최단 거리는 제어되는 점의 위치에서 참조점이 있으면서 동작 방향에 수직인 평면까지의 거리입니다. 점-점 서보 모터의 제로 위치는 동작 방향과 수직인 평면에 참조 점과 제어 점이 모두 존재할 때 발생합니다.
점-점 변환 서보 모터는 매우 느슨한 제약 조건이기 때문에 주의해서 사용해야만 예측 가능한 동작을 얻을 수 있습니다. 하나의 점-점 서보 모터만 사용해서는 다른 강체를 기준으로 강체의 방향을 정의할 수 없습니다. 이 작업을 하려면 실제로 점-점 서보 모터가 6개 필요합니다.
달리 지정하지 않으면 제어되는 점이 지정된 방향과 수직을 이루면서 자유롭게 이동합니다. 다른 서보 모터나 연결을 사용하여 이러한 자유도를 잠그십시오. 한 점에서 평면을 기준으로 동작의 x, y, z 컴포넌트를 정의하여 그 점이 복합 3D 커브를 따르게 할 수 있습니다.