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SCCA 서보 모터 함수 정보
이 프로파일은 가속 서보 모터에만 사용할 수 있습니다. 프로파일은 시간이 경과됨에 따라 다음과 같이 변합니다.
q = H*sin[(t*Pi)/(2*A)]
0 ≤ t < A인 경우
q = H
A≤ t < (1 – C)인 경우
q = H*cos[(t + C – 1)*Pi/(2*C)]
(1 – C) ≤ t < (C + 1)인 경우
q = –H
(C + 1) ≤ t < (2 – A)인 경우
q = –H*cos[(t + A – 2)*Pi/(2*A)]
(2 – A) ≤ t < 2인 경우
A, B, H 및 T에 대한 값을 입력해야 합니다(C의 값은 자동으로 계산됨).
A - 증가 가속도에 대한 표준화된 시간의 비율
B - 일정 가속도에 대한 표준화된 시간의 비율
C - 감소 가속도에 대한 표준화된 시간의 비율(여기서 A + B + C = 1)
H - 프로파일의 진폭
T - 프로파일의 주기
t - 표준화된 시간(여기서 t = actual_time*2/T)
actual time = T일 때 SCCA 프로파일이 중지됩니다. 실제 시간이 기간보다 긴 경우 프로파일이 자체적으로 반복됩니다.
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