Cinematica diretta

Spostamento di ciascun segmento in una struttura collegata singolarmente per raggiungere la posizione finale della struttura collegata.

Cinematica inversa

Posizionare il segmento finale di una struttura collegata nella posizione finale desiderata. Gli altri segmenti collegati si spostano in posizione per raggiungere la posizione finale.

Gradi di libertà (Degrees of Freedom, DOF)

Numero di modalità definite in cui un sistema meccanico può muoversi.