Понимание геометрических приводов
Если выбрать точки и плоскости для задания привода, будет создан геометрический привод.
Привод поступательного движения типа плоскость-плоскость - плоскость в одном жестком теле перемещается относительно плоскости в другом жестком теле, сохраняя параллельность плоскостей. Кратчайшее расстояние между этими плоскостями измеряется значением положения этого привода. Нулевое положение имеет место тогда, когда управляемая плоскость и плоскость привязки совпадают.
В дополнение к предписанному движению, управляемая плоскость может свободно вращаться или перемещаться поступательно относительно плоскости привязки. Поэтому, привод типа плоскость-плоскость является менее ограничивающим по сравнению с приводом на ползунке или цилиндровому шарниру. Если требуется явно связать остающиеся степени свободы, задайте дополнительные связи, такие как соединение или еще один геометрический привод.
 |
Одно из применений поступательного привода типа точка-точка состоит в определении перемещения между последней связью механизма с открытым контуром и основанием.
|
Привод вращательного движения типа плоскость-плоскость - плоскость в одном жестком теле перемещается под углом к плоскости в другом жестком теле. При выполнении движения управляемая плоскость поворачивается относительно плоскости привязки с нулевым положением, заданным в положении, когда управляемая плоскость и плоскость привязки совпадают.
Поскольку ось вращения для одного управляемого жесткого тела остается незаданной, привод вращательного движения типа плоскость-плоскость имеет меньше ограничений по сравнению с приводом для осевого шарнира или цилиндрического шарнира. Таким образом, расположение оси вращения управляемого жесткого тела может изменяться произвольным образом.
|
|
Вращательные приводы типа плоскость-плоскость могут использоваться для определения вращений вокруг сферического шарнира. Другое применение привода вращательного движения типа плоскость-плоскость заключается в определении вращения между последним жестким телом механизма с открытым контуром и основанием, таким как фронтальный погрузчик.
|
Привод поступательного движения типа точка-плоскость - точка в одном жестком теле перемещается вдоль нормали к плоскости в другом жестком теле. Кратчайшее расстояние от точки до плоскости измеряется значением положения данного привода.
Невозможно определить ориентацию одного жесткого тела по отношению к другому, используя только привод точка-плоскость. Обратите также внимание на то, что управляемая точка имеет свободу движения параллельно плоскости привязки и может, таким образом, двигаться в направлении, не заданном этим приводом. Свяжите эти степени свободы с помощью другого сервопривода или соединения. Путем задания составляющих движения по осям x, y, и z точки относительно плоскости можно заставить точку следовать по сложной трехмерной кривой.
Поступательный привод типа плоскость-точка — идентичен приводу типа точка-плоскость, за исключением того, что пользователь определяет направление, в котором плоскость двигается по отношению к точке. При выполнении движения управляемая плоскость двигается в заданном направлении, оставаясь перпендикулярной к этому направлению. Кратчайшее расстояние от точки до плоскости измеряется значением положения данного привода. В нулевом положении точка находится на плоскости.
Невозможно определить ориентацию одного жесткого тела по отношению к другому, используя только привод плоскость-точка. Обратите также внимание на то, что управляемая плоскость имеет свободу движения в направлении, перпендикулярном заданному направлению. Свяжите эти степени свободы с помощью другого сервопривода или соединения. Путем задания составляющих движения по осям x, y, и z точки относительно плоскости можно заставить точку следовать по сложной трехмерной кривой.
Привод поступательного движения типа точка-точка - точка в одном жестком теле перемещается в направлении, указанном в другом жестком теле. Кратчайшее расстояние измеряется положением управляемой точки относительно плоскости, которая содержит точку привязки и которая является перпендикулярной к направлению движения. Нулевое положение привода точка-точка случается, когда обе привязки и управляемая точка лежат в плоскости, нормаль которой находится в направлении движения.
|
|
Привод движения точка-точка является наименее ограничивающим, поэтому его следует использовать с осторожностью, чтобы получить предсказуемое движение. Невозможно определить ориентацию одного жесткого тела по отношению к другому, используя только привод типа точка-точка. В действительности, для этого необходимо шесть приводов типа точка-точка.
|
Обратите также внимание на то, что управляемая точка имеет свободу движения в направлении, перпендикулярном к заданному направлению, и может двигаться таким образом, если не задать противоположное. Свяжите эти степени свободы с помощью другого сервопривода или соединения. Путем задания составляющих движения по осям x, y, и z точки относительно плоскости можно заставить точку следовать по сложной трехмерной кривой.