Шарнир - это тип соединения или шарнира, в котором обычно два тела соединены друг с другом таким образом, что некоторые степени свободы ограничиваются, а другие оставляются свободными. В шарнире одна привязка рассматривается как стационарная, а другая как мобильная, или подвижная. Мобильная и стационарная привязки шарнира должны находиться в двух различных телах.

Шарниры также могут быть определены как "заземленные". В этом случае шарнир соединяет подвижную привязку с фиксированным расположением в пространстве (таким образом, это ограничивает некоторые степени свободы, оставляя другие свободными). Стационарные привязки фиксируются в пространстве, т. е. все их степени свободы зафиксированы.

Свойства шарнира определяются как поведение шарнира и применяются к нескольким шарнирам. Поведение шарнира характеризуется вращательными и поступательными степенями подвижной привязки шарнира, фиксированной или свободной относительно стационарной привязки. При создании шарнира необходимо также определить поведение шарнира, использовать ранее определенное поведение шарнира или использовать одно из определенных системой поведений шарнира.

Система создает систему координат шарнира по умолчанию, которая используется как для стационарных, так и для подвижных привязок шарнира. Можно изменить систему координат для любой из привязок или для обеих. В случае общего поведения шарнира необходимо создать и выбрать систему координат для каждой привязки, поскольку в этом случае система координат не создается программным обеспечением автоматически.