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Allgemeine Einführung: Servomotorfunktionen für SKKB
Dieses Profil ist nur für Beschleunigungsservomotoren verfügbar. Das Profil ändert sich im Laufe der Zeit wie folgt:
q = H*sin[(t*Pi)/(2*A)]
für 0 ≤ t < A
q = H
für A≤ t < (1 – C)
q = H*cos[(t + C – 1)*Pi/(2*C)]
für (1 – C) ≤ t < (C + 1)
q = –H
für (C + 1) ≤ t < (2 – A)
q = –H*cos[(t + A – 2)*Pi/(2*A)]
für (2 – A) ≤ t < 2
Sie müssen Werte für A, B, H und T eingeben (der Wert für C wird automatisch berechnet).
A – Bruchteil der Normzeit für zunehmende Beschleunigung
B – Bruchteil der Normzeit für konstante Beschleunigung
C – Bruchteil der Normzeit für abnehmende Beschleunigung, wobei A + B + C = 1
H – Amplitude des Profils
T – Zeitperiode des Profils
t – Normzeit, wobei t = actual_time*2/T
Das SKKB-Profil stoppt, wenn actual time = T. Wenn die tatsächliche Zeit länger ist als die Periode, wiederholt sich das Profil.
So erzeugen Sie einen Servomotor