惯性矩是机构的质量属性之一，用来描述其抵抗对旋转加速度进行更改的能力。惯性矩用主体密度乘以到轴距离的平方对体积的积分来表示。轴可位于坐标系原点或机构的重心。“质量属性”(Mass Properties) 对话框中的“惯量”(Inertia) 区域具有与多种可能的惯性矩相对应的六个值。