Entendendo motores geométricos
Ao selecionar pontos e planos para definir o motor, um motor geométrico será criado.
Motor de translação plano-plano — Move o plano em um corpo rígido com relação a um plano em outro corpo rígido, mantendo um plano paralelo ao outro. A menor distância entre os dois planos mede o valor de posição do motor. A posição zero ocorre quando os planos de referência e guiado são coincidentes.
Além do movimento indicado, o plano guiado é livre para rotacionar ou transladar no plano de referência. Portanto, um motor de plano a plano é menos restritivo que um motor em um motor em um trilho ou em uma junta de cilindro. Se quiser esticar explicitamente os graus de liberdade restantes, especifique as restrições adicionais, como uma conexão ou outro mecanismo geométrico.
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Uma aplicação de um motor de translação de plano a plano seria definir uma translação entre o último link de um mecanismo de circuito aberto e o objeto fixo.
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Motor de rotação plano-plano — Move o plano em um corpo rígido em um ângulo com relação a um plano em outro corpo rígido. Durante uma execução de movimento, o plano guiado gira em torno de uma direção de referência, com a posição zero definida quando os planos de referência e guiado são coincidentes.
Como o eixo de rotação no corpo rígido guiado permanece não especificado, o motor de rotação plano-plano é menos restritivo que o motor em uma junta de pino ou junta de cilindro. Portanto, o local do eixo de rotação no corpo rígido guiado pode mudar de forma arbitrária.
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Motores de rotação de plano a plano podem ser usados para definir rotações ao redor de uma junta de bola. Outra aplicação do motor de rotação plano-plano seria definir uma rotação entre o último corpo rígido de um mecanismo de loop aberto e o objeto fixo, como um carregador frontal.
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Motor de translação ponto-plano — Move um ponto em um corpo rígido ao longo da normal de um plano em outro corpo rígido. A distância mais curta do ponto ao plano mede o valor da posição do motor.
Não é possível definir a orientação de um corpo rígido com relação a outro usando somente um motor ponto-plano. Note também que o ponto guiado é livre para mover-se paralelamente ao plano de referência e, portanto, pode mover em uma direção não for especificada pelo motor. Trave os graus de liberdade usando outro motor ou outra conexão. Ao definir componentes X, Y e Z de movimento em um ponto com relação a um plano, é possível fazer com que um ponto siga uma curva 3D complexa.
Motor de translação de ponto a plano – um motor de plano a ponto é o mesmo que um motor de ponto a plano, exceto pela definição da direção na qual um plano se move relativo a um ponto. Durante a execução um movimento, o plano guiado move na direção do movimento especificado enquanto permanece perpendicular a ele. A distância mais curta do ponto ao plano mede o valor da posição do motor. Em uma posição zero, o ponto reside no plano.
Não é possível definir a orientação de um corpo rígido com relação a outro usando somente um motor plano-ponto. Além disso, note que o plano guiado é livre para mover-se perpendicularmente para a direção especificada. Trave os graus de liberdade usando outro motor ou outra conexão. Ao definir componentes X, Y e Z de movimento em um ponto com relação a um plano, é possível fazer com que um ponto siga uma curva 3D complexa.
Motor de translação ponto-ponto — Move um ponto em um corpo rígido em uma direção especificada em outro corpo rígido. A menor distância mede a posição do ponto guiado para um plano que contém o ponto de referência e está perpendicular à direção do movimento. A posição zero de um motor de ponto a ponto ocorre quando a referência e o ponto guiado fica em um plano cujo normal é a direção de movimento.
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O motor de translação de ponto a ponto é uma restrição muito flexível que deve ser usada com cuidado para obter um movimento previsível. Não é possível definir a orientação de um corpo rígido com relação a outro usando somente um motor ponto-ponto. Na verdade, seriam necessários seis motores de ponto a ponto para isso acontecer.
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Note também que o ponto guiado é livre para mover-se perpendicularmente para a direção especificada e pode fazer isso se não for especificado de outra forma. Trave os graus de liberdade usando outro motor ou outra conexão. Ao definir componentes X, Y e Z de movimento em um ponto com relação a um plano, é possível fazer com que um ponto siga uma curva 3D complexa.