テーブルモーター関数を定義するには

テーブルモーター関数を作成するには、以下のステップに従います。テーブルを定義するか、ファイルからテーブルをロードできます。

1. 「プロファイル詳細」(Profile Details) タブで、「関数タイプ」(Function Type) として「テーブル」(Table) を選択します。

◦ 「線形」(Linear) - テーブルの点を直線によって接続します。プロファイルに不連続性がある場合、「線形」(Linear) を選択して速度または加速度をグラフ化したときにグラフが不正確になることがあります。

◦ 「スプライン」(Spline) - 各点を 3 次スプラインで結びます。スプライン適合を使用すると、駆動数量の運動がスムーズになります。

◦ 「単調適合」(Monotonic fit) - デフォルトの速度値と単調マグニチュード値を使用する場合、単調軌道が生成されます。単調マグニチュード値セグメントを含むプロファイルを定義した場合、生成された軌道はこれらのセグメントで単調になります。

モータープロファイルに適したテーブルとなるためには、テーブルに少なくとも 2 つの行が必要です。

をクリックしてテーブルに新しい行を追加します。矢印をクリックするかボックスに負でない値を入力して、テーブルに一度に追加する行の数を増減します。

2. 必要に応じて、

をクリックして、ハイライトされている行をテーブルから削除します。

◦ 「変数値」(Variable Value) - テーブルの 1 つ目の列に独立変数 X の値を入力します。フォース、トルク、またはフォースモーターを定義している場合、この列は「時間」(Time) または「メジャー」(Measure) です。サーボモーターを定義している場合、1 つ目の列の値は「時間」(Time) になります。

◦ 「被駆動数量値」(Driven Quantity Value) - 2 つ目の列に被駆動数量の値を入力します。

◦ 「導関数値」(Derivative Value) と「計算された導関数値」(Computed Derivative Value) - 「単調適合」(Monotonic fit) を選択した場合、3 つ目と 4 つ目の列が表示されます。「計算された導関数値」(Computed Derivative Value) 列に表示される値は、「導関数値」(Derivative Value) 列に値が表示されていない場合に使用されるデフォルト値です。

5. テーブルデータを保存してファイルにエクスポートするには、「外部ファイルでの操作」(Interaction with External File) セクションで以下のステップに従います。

6. テーブルファイルからデータをインポートするには、次のいずれかの操作を実行します。

◦ テーブルファイルを選択するため、

をクリックします。「テーブルファイルを選択」(Select a Table File) ダイアログボックスが開きます。*.tab または *.grt ファイルを選択して「開く」(Open) をクリックします。ファイル名がボックスに表示され、テーブルが「テーブル仕様」(Table Specification) ボックスに表示されます。

◦ 以前に保存したファイルの名前を入力するか、以前に保存したファイルのリストからファイルを選択し、

をクリックします。「テーブル仕様」(Table Specification) ボックスにテーブルが表示されます。

7. テーブルを外部ファイルに依存させるには、「外部ファイルに依存」(Depend on External File) チェックボックスをクリックしてオンにします。テーブルが外部ファイルに依存している場合、そのテーブルを編集することはできません。