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SCCA モーター関数の設定について
SCCA 関数のパラメータは、次のように定義されています。
• A = 増加加速度の正規化時間分数
• B = 一定加速度の正規化時間分数
• C = 減少加速度の正規化時間分数
ここで、
• A + B + C = 1
A と B の値、および SCCA プロファイルの振幅と周期が必要です。
• H = 振幅
• T = 周期
SCCA 設定の値は、次のテーブルに示すように計算されます。
y = H * sin [(t*pi)/(2*A)]
0 <= t < A の場合
y = H
a <= t < (A + B) の場合
y = H * cos [(t – A – B)*pi/(2*C)]
(A+B) <= t < (A + B + 2C) の場合
y = –H
(A+B+2C) <= t < (A + 2B + 2C) の場合
y = –H * cos [(t – A –2B –2C)*pi/(2*A)]
(A+2B+2C) <= t <= 2*(A + B + C) の場合
ここで、t は正規化時間で、次の式で計算されます。t = t_a * 2 / T
ここで、t_a は実時間、T は SCCA プロファイルの周期です。
実時間が SCCA プロファイルの周期よりも長い場合は、プロファイルは自分自身を繰り返します。