Сведения о геометрических сервоприводах
При выборе точки или плоскости для привязки при определении сервопривода создается геометрический сервопривод. Геометрические сервоприводы служат для создания сложных трехмерных движений, таких как спираль.
Если выбрано значение Геометрия (Geometry) на вкладке Тип (Type) диалогового окна Определение сервопривода (Servo Motor Definition), то необходимо выбрать точку или плоскость в качестве привязки, а также направление движения.
Могут быть созданы следующие типы геометрических сервоприводов.
• Сервопривод вращения плоскость-плоскость перемещает плоскость одного тела под углом к плоскости другого тела. При выполнении движения управляемая плоскость вращается относительно плоскости привязки с нулевым положением, заданным в положении, когда управляемая плоскость и плоскость привязки совпадают.
Поскольку ось вращения на управляемом теле осталась незаданной, сервопривод вращения плоскость-плоскость обладает меньшими ограничениями, чем сервопривод с грейферным механизмом или цилиндровым движением. Таким образом, ось вращения управляемого тела может изменяться как функция времени.
Сервоприводы вращения плоскость-плоскость могут служить для определения поворотов вокруг сферического шарнира. Другим применением сервопривода вращения плоскость-плоскость является определение поворота между последним телом несаморегулирующегося механизма и основанием, например фронтальным погрузчиком.
• Сервопривод перемещения плоскость-плоскость перемещает плоскость в одном теле относительно плоскости в другом теле, сохраняя одну плоскость параллельно другой. Кратчайшее расстояние между двумя плоскостями определяет значение положения сервопривода. Нулевое положение имеет место тогда, когда управляемая плоскость и плоскость привязки совпадают.
В дополнение к предписанному движению, управляемая плоскость может свободно вращаться или перемещаться поступательно относительно плоскости привязки. Таким образом, сервопривод плоскость-плоскость обладает меньшими ограничениями, чем сервопривод с плавающим или цилиндрическим соединением. Если необходимо явно связать остальные степени свободы, задайте дополнительные связи, например соединение или еще один геометрический привод.
Сервопривод перемещения плоскость-плоскость может служить для определения перемещения между последней связью несаморегулирующегося механизма и основанием.
• Сервопривод перемещения плоскость-точка подобен сервоприводу перемещения точка-плоскость, за исключением того, что для него необходимо определить направление, в котором плоскость будет перемещаться относительно точки. При выполнении движения управляемая плоскость движется в заданном направлении, оставаясь перпендикулярной этому направлению. Кратчайшее расстояние от точки до плоскости определяет значение положения сервопривода. В нулевом положении точка находится на плоскости.
Невозможно определить ориентацию одного тела по отношению к другому, используя только сервопривод плоскость-точка. Управляемая плоскость может свободно перемещаться перпендикулярно заданному направлению. Зафиксируйте эти степени свободы посредством другого сервопривода или соединения. Задав координаты x, y и z компонентов движения для точки относительно плоскости, можно заставить точку следовать по сложной трехмерной кривой.
• Сервопривод перемещения точка-плоскость перемещает точку одного тела относительно плоскости другого. Кратчайшее расстояние от точки до плоскости определяет значение положения сервопривода.
Невозможно определить ориентацию одного тела по отношению к другому, используя только сервопривод плоскость-точка. Управляемая точка может свободно перемещаться параллельно плоскости привязки и таким образом перемещаться в направлении, не заданном сервоприводом. Зафиксируйте эти степени свободы посредством другого сервопривода или соединения. Задав координаты x, y и z компонентов движения для точки относительно плоскости, можно заставить точку следовать по сложной трехмерной кривой.
• Сервопривод перемещения точка-точка перемещает точку одного тела в направлении, указанном в другом теле. Кратчайшее расстояние определяет положение управляемой точки относительно плоскости, содержащей точку привязки и перпендикулярной направлению движения. Нулевое положение сервопривода точка-точка случается, когда обе привязки и управляемая точка лежат в плоскости, нормаль которой направлена в сторону движения.
Сервопривод перемещения точка-точка является очень слабым ограничением, которым нужно пользоваться с осторожностью во избежание получения непредсказуемого движения. Нельзя определить ориентацию одного тела относительно другого, используя только сервопривод точка-точка. В действительности для этого необходимо шесть сервоприводов типа точка-точка.
Управляемая точка может свободно перемещаться перпендикулярно указанному направлению, если не указано иное. Зафиксируйте эти степени свободы посредством другого сервопривода или соединения. Задав координаты x, y и z компонентов движения для точки относительно плоскости, можно заставить точку следовать по сложной трехмерной кривой.