Tipp: Fehlgeschlagene Baugruppen beheben
In manchen Fällen kann der Befehl
Verbindung neu aufbauen (reconnect), ein Ziehvorgang oder eine Positionsanalyse fehlschlagen, weil eine eingebaute Konfiguration nicht gefunden wird. Mögliche Gründe dafür sind, dass die Verbindungsinformationen nicht korrekt angegeben wurden oder Körper anfangs zu weit von der Endposition entfernt positioniert wurden.
Wenn die Verbindung der Baugruppe fehlschlägt, sollten Sie die Verbindungsdefinitionen prüfen und sicherstellen, dass sie korrekt angegeben wurden. Um Kompatibilitätsprobleme auszuschließen, sollten Sie außerdem prüfen, wie alle Verbindungen innerhalb des Mechanismus kombiniert sind. Sie können auch Körper und Verbindungen sperren oder Schleifenverbindungen (Verbindungen, die eine Teileschleife mit sich selbst verbinden) entfernen, um zu prüfen, ob sich der Mechanismus einbauen lässt, wenn er weniger komplex ist. Zuletzt können Sie die Untersysteme des Mechanismus einzeln untersuchen, indem Sie neue Untermechanismen erzeugen und überprüfen, wie diese allein funktionieren. Wenn Sie einem funktionierenden Mechanismus methodisch und schrittweise kleine Untersysteme hinzufügen, können Sie sehr komplexe, funktionsfähige Mechanismen erzeugen.
Wenn der Einbau einer Positionsanalyse in einem Teil der Sequenz fehlschlägt, ist dies in den meisten Fällen auf ungültige Servomotorwerte zurückzuführen. Wenn die Funktion zur Angabe eines Servomotors zu einem bestimmten Zeitpunkt einen Wert annimmt, durch den der Mechanismus auseinander fällt, weil der Servomotorwert außerhalb des erreichbaren Wertebereichs liegt, wird eine Meldung ausgegeben, dass der Mechanismus nicht eingebaut werden kann. In diesem Fall sollten Sie den zulässigen Bereich sowie die Anfangs- und Endzeiten für alle Servomotoren im Mechanismus überprüfen. Das Einschränken der Amplitude der Servomotorfunktion ist ein guter Ansatz für die experimentelle Bestimmung eines zulässigen Bereichs.
Unter Umständen versuchen Servomotoren auch, die Verbindungen über ihre Grenzen hinaus auszulasten. Deaktivieren Sie die Grenzwerte für verdächtige Verbindungen, und führen Sie die Analyse erneut aus, um diese Möglichkeit näher zu untersuchen.
Verwenden Sie die folgenden Richtlinien:
• Bei einem Mechanismus mit Gelenkgrenzwerten kann es vorkommen, dass einer der Servomotoren versucht, diese Grenzwerte zu überschreiten. Klicken Sie mit der rechten Maustaste im Mechanism Baum oder im Hauptfenster auf den Servomotor, und wählen Sie dann im Kontextmenü die Option
, um die Grenzwerte zu ändern.
• Untersuchen Sie die Baugruppentoleranz, um festzustellen, ob diese enger oder lockerer sein sollte, insbesondere dann, wenn der Einbau erfolgreich abgeschlossen wurde, der Mechanismus sich jedoch nicht erwartungsgemäß verhält. Um die absolute Toleranz zu ändern, können Sie die charakteristische Länge und/oder die relative Toleranz anpassen. Die Genauigkeitseinstellung auf Baugruppen- und Teilebene hat ebenfalls Auswirkungen auf die absolute Toleranz Ihrer Baugruppe.
• Suchen Sie nach gesperrten Körpern oder Verbindungen. Sie können Grund für das Fehlschlagen des Mechanismus sein.
• Ziehen Sie die Körper in die Nähe der jeweiligen Position für den Einbau.
• Wenn Sie die Einheiten der Baugruppe ändern, ändern sich damit auch die Werte von Mechanismuselementen wie z.B. von Servomotorprofilen und die Regenerierungswerte für Verschiebungsbewegungsachsen. Beachten Sie beim Definieren der Motoren und Verbindungen die Einheiten in den Dialogfenstern. Sie können die Einstellungen für die Einheiten in der Baugruppe prüfen, indem Sie auf
Datei (File) >
Vorbereiten (Prepare) >
Modelleigenschaften (Model Properties) klicken.
• Verwenden Sie als letzte Möglichkeit das Dialogfenster Ziehen (Drag), um eine Schleifenverbindung zu deaktivieren. Positionieren Sie den Mechanismus nahe an der gewünschten Position, und aktivieren Sie anschließend die Schleifenverbindung.